惯性导航算法(九)-速度更新算法+划桨效应补偿+旋转效应补偿

速度更新算法

惯导速度算法

符号定义

速度微分方程

速度是位置随时间的变化率 /位置微分，我们在惯导里面关注的是从地面观察的位置随时间的变化也就是地速，而不是以惯性系为观察角度(因为在地面上静止的车，我们认为它的速度就是0，而在惯性系下，它的速度不是0)

1.对于哥氏方程的理解：
从a这个坐标系观察的向量随时间的变化等于从b系观察的这个向量随时间的变化加上 b坐标系相对于a坐标系的角速度叉乘这个向量本身
2.地速在不同系下变化(时间导数)不同；可以在不同的坐标系下建立地速微分方程，i 系，e系，n系。

惯性坐标系速度微分方程

重点：对上述推导中的第三步的某些项的物理意义做一些阐述：
1.上图绿色框，表示地球自转角速度叉乘位置向量[这个位置向量是从地心指向我们所处位置参考坐标系的原点(比如e系指向b系得原点)]，得到的是地球自转带动我们运动的一个线速度，方向是绕着纬度圈的一个圆周运动
2.上图紫色框，表示地球自转角速度叉乘地球带我们做圆周运动的速度，得到的实际上就是地球带我们做圆周运动的向心加速度
3.上图黑色