惯性导航算法(八)-姿态表达式的相互转换

姿态表达式的相互转换

前面介绍的四种姿态表达式在惯性导航应用中经常联合使用，需要相互转换。接下来，我们以载体系b 系和参考系R 系为例，讨论这两个坐标系的相对姿态表达式之间相互转换的计算公式。在此之前，我们再次明确强调各个符号的定义。b 系相对R 系的姿态关系描述如下：R 系按“ZYX”的转轴顺序依次转动角度ψ(航向)，θ(俯仰) 和ϕ(横滚) 后与b 系对齐。

欧拉角转方向余弦矩阵

注：由于定义了角度ψ(航向)，θ(俯仰) 和ϕ(横滚)，因此在编写代码时要严格按照参考的b系方向来定义，比如定义北、东、地三向为b系的正方向，那么欧拉角向量中姿态角的顺序就是Att=[roll;pitch;yaw]

欧拉角转四元数

方向余弦矩阵转欧拉角

在利用方向余弦转欧拉角时，可以像下面公式一样，根据俯仰角情况选择两套计算公式：
c31指的是俯仰角的正弦值的负数

方向余弦矩阵转四元数

首先做如下计算：


最后，如果算得的q 的实部q1 < 0，则让算得的q 取反，即q = −q。

四元数转方向余弦矩阵

四元数转旋转矢量

等效旋转矢量转方向余弦矩阵

等效旋转矢量转四元数