基于51单片机的多功能智能语音循迹避障小车

目录

一.功能介绍及硬件准备

二.电机控制及调速

三.小车循迹方案

四.跟随功能实现

五.测速功能实现

六.OLED显示车速

七.摇头避障功能实现

八.SU-03T语音模块介绍

九.语音切换小车模式+OLED显示模式

一.功能介绍及硬件准备

这是一款基于51单片机开发的智能小车，通过这篇文章我会记录下来开发这款小车的全部过程。这款小车集成了循迹，避障，跟随，语音切换模式选择，并且将可以将车速显示到OLED屏幕上，也可以通过手机app蓝牙操控小车。(注：全文的代码采取分文件编程的写法)

硬件准备

小车底盘一个（两驱），5号4节电池盒一个，51单片机最小系统一个，HC04超声波模块一个，SG90舵机一个，红外避障模块传感器两个，红外光电反射传感器两个，L9110S电机驱动模块（L298n也可以使用），测速传感器一个，SU-03T离线语音模块一个，HC-08蓝牙模块一个，DC-DC电压转换模块两个，0.96寸OLED屏幕一个，杜邦线若干，热熔胶枪一个，也可以再准备一个面包板。

二.电机控制及调速

关于电机控制选用的是L9110s电机驱动模块，在淘宝里也很容易买到，也才不到2块钱，比l298n偏移很，但缺点就是容易发烫。

接线说明：

我们以L9110s电机驱动模块为新手小白讲一下这些模块怎么接线，后面就不多赘述模块如何接线了。模块通常的引脚就是VCC,GND,以及其他的控制或信号引脚。VCC就是模块的电源正极（大多数的模块都是5V供电，具体的参考模块说明书），接到单片机最小系统的VCC引脚上。GND就是模块的负极，接到单片机最小系统的GND引脚上。VCC或GND也可接到通过面包板引出的正负极上。剩下的引脚就接到单片机的IO口上即可。

控制小车前后左右：

控制小车的前后左右运动说白了就是控制两个电机的正反转，两个电机同时正转小车前进，同时反转小车后退，电机一个转一个不转小车实现转向。逻辑非常简单，下面就是L9110s电机驱动模块的真值表，并且该模块可同时控制两个电机。将两个电机的两根线

接入端子中就可以写代码控制了。

IA1输入高电平，IA1输入低电平，【OA1 OB1】电机正转；

IA1输入低电平，IA1输入高电平，【OA1 OB1】电机反转；

IA2输入高电平，IA2输入低电平，【OA2 OB2】电机正转；

IA2输入低电平，IA2输入高电平，【OA2 OB2】电机反转；

motor.c

#include "reg52.h"

sbit RightCon1A = P3^2; //电机A由P3.2,P3.3控制
sbit RightCon1B = P3^3;
 
sbit LeftCon1A = P3^4;  //电机B由P3.4,P3.5控制
sbit LeftCon1B = P3^5;

void goBack() //后退
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 1;
     
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 1;
}
 
void goRight() //右转
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 1;
     
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 0;
}
 
 
void goLeft() //左转
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 0;
     
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 1;
}
  
void goForward() //前进
{
    LeftCon1A = 1;
    LeftCon1B = 0;
     
    RightCon1A = 1;
    RightCon1B = 0;
}

void stop()  //停车
{
	LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 0;
     
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 0;	
}

蓝牙控制小车

蓝牙控制小车的核心思想就是采用串口中断，用手机app给蓝牙模块发送不同的字符串，单片机接收到字符串后进入串口中断，通过判断字符串内容来控制小车的前后左右。换句话说，蓝牙控制小车不需要配置任何蓝牙模块的相关代码，只需写好串口中断的控制即可实现蓝牙控制。

usart.c

#include "reg52.h"
#include "intrins.h"
#include <string.h>
#include "motor.h"

#define SIZE 12
sfr AUXR = 0x8E;
char buffer[SIZE];

void UartInit(void)	//9600bps@11.0592MHz
{
	AUXR=0X01;
	SCON = 0x50;    //配置串口工作方式1，REN使能（REN：串行使能接收位）
	TMOD &= 0xF0;		
	TMOD |=0X20;    //设定定时器1工作方式位，8位自动重装载
	TL1 = 0xFD;		//设定定时器初值
	TH1 = 0xFD;		//设定定时器初值（波特率9600初值）
	ET1 = 0;		//紧止定时器1中断
	TR1 = 1;		//启动定时器1
	
	EA=1;       //开启总中断
	ES=1;       //开始串口中断
}

//发送M1-前进，发送M2-后退，发送M3-左转，发送M4-右转

void Usart_Handler() interrupt 4
{
	static int i=0;
	char tmp;
	
	if(RI)//接收中断处理
	{
		RI=0;//清除中断标志位
		tmp=SBUF;
		
		if(tmp=='M'){
			i=0;
		}
		buffer[i++]=tmp;
		if(buffer[0]=='M'){
			switch(buffer[1]){
				case'1':
				goForward();	
				break;
				case'2':
				goBack();	
				break;
				case'3':
				goLeft();	
				break;			
				case'4':
				goRight();	
				break;			
			}
		}		
		if(i==12){
		memset(buffer,'\0',SIZE);  //清空串口接收区
		i=0;
		}	
	}
}

小车调速

前面的代码实现的小车的前进都是让小车全速前进，电池的功率有多大小车前进的速度就有多快，6节干电池供电肯定会比四节干电池快的多。那么我们用单片机如何给小车调速，我们用PWM给小车进行调速。 

调速原理：全速前进是LeftCon1A = 0; LeftCon1B = 1;完全停止是LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 0;那么单位时间内，比如20ms, 有15ms是全速前进，5ms是完全停止， 速度就会比5ms全速前进，15ms完全停止获得的功率多，相应的速度更快！这就是PWM通过改变占空比调速的原理。

为了更好控制两个电机的不同状态打开两个定时器中断，定时器0控制左边电机，定时器2控制右边电机。使用两组定时器中断调速，这样就可以通过差速的方式控制小车的转向。左轮定时器0调速，右轮定时器1调速，那么左转就是右轮速度大于左轮!

time.c

#include "reg52.h"
#include "motor.h"

char leftspeed;
char cntLeft=0;

char rightspeed;
char cntRight=0;

void Time0Init()
{
	//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD = 0x01;
	//2. 给初值，定一个0.5出来
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	//3. 开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;
	//4. 打开定时器0中断
	ET0 = 1;
	//5. 打开总中断EA
	EA = 1;
}

void Time1Init()
{
	//1. 配置定时器1工作模式位16位计时
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0X1 <<4;
	//2. 给初值，定一个0.5出来
	TL1=0x33;
	TH1=0xFE;
	//3. 开始计时
	TR1 = 1;
	TF1 = 0;
	//4. 打开定时器0中断
	ET1 = 1;
	//5. 打开总中断EA
	EA = 1;
}

void Time0Handler() interrupt 1
{
	cntLeft++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
	//重新给初值
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	
	//控制PWM波
	if(cntLeft < leftspeed){
    goForwardLeft();
	}else{
		   stopLeft();
	}
	
	if(cntLeft == 40){//爆表40次，经过了20ms
		 cntLeft = 0;  //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
	}		
}

void Time1Handler() interrupt 3
{
	cntRight++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
	//重新给初值
	TL1=0x33;
	TH1=0xFE;
	
	//控制PWM波
	if(cntRight < rightspeed){
		//右前进
		goForwardRight();
	}else{
		//停止
		stopRight();
	}
	
	if(cntRight == 40){//爆表40次，经过了20ms
		cntRight = 0;  //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
	}		
}

三.小车循迹方案

循迹模块介绍：

我们选用的是TCRT5000传感器，传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时， 红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态 被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和， 此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。

（注：该模块有一个数字信号输出DO和一个模拟信号输出AO,我们只使用了数字信号DO引脚，AO悬空即可）

总结就是一句话，没反射回来，D0输出高电平，灭灯！

循迹原理：

小车循迹是沿着黑色的线走，由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时，模块上两个LED 常亮。

总结就是一句话，有感应到黑线，D0输出高电平 ，灭灯！

小车行驶在直线赛道的时候，两个循迹模块分别是在黑线的两侧，不会吸收发射出的红外线。行驶在圆形赛道的时候，某一侧的循迹模块必然会接触到黑线部分，因此会给单片机一个高电平信号，单片机通过判断是那一侧的循迹模块发出的高电平从而控制小车往那个方向转向。

总结：

走直线