这篇博客介绍了如何在ROS环境中针对特定需求进行功能包的编译。通过`catkin_make`命令配合`CATKIN_WHITELIST_PACKAGES`环境变量，可以实现单独编译某个`pkg_name`或多个`pkg_name_1;pkg_name_2`功能包。如果要恢复全部编译，只需清空`CATKIN_WHITELIST_PACKAGES`即可。这对于优化ROS开发过程中的编译效率非常有用。
ROS编译Tip[1]
- 单独编译功能包
当某一个工作空间下有多个不同的pkg时,使用默认的catkin_make编译会将该工作空间下的所有功能包都进行编译.有些时候,需要对某个单一的功能包进行编译,这种情况下,可以通过下面命令实现:
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pkg_name"
注意该命令还是需要在对应的工作空间执行,其中pkg_name即为需要单独编译的功能包.
- 同时编译多个功能包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pkg_name_1;pkg_name_2"
多个功能包用分号隔开
- 恢复全部编译功能
有时候,当使用单独编译操作后,需要编译整个工作空间.这个时候编译就会遇到很多功能包无法链接到,这是因为catkin_make会继续上一次的编译操作,只编译之前的功能包.所以这个时候需要回复全部编译的功能.可以用以下命令:
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""
即可恢复全部编译.
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