Fast-RTPS Ubuntu16.04编译

最新推荐文章于 2026-06-15 13:58:09 发布
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#Fast-RTPS
博客介绍了Fast-RTPS的使用步骤，包括克隆并回滚版本，安装用于生成fastrtpsgen工具的依赖包，该工具可将自定义topic type文件编译成c++文件，最后进行编译，编译需用到cmake。
  1. 克隆Fast-RTPS并回滚(我用的这个版本)
https://github.com/eProsima/Fast-RTPS.git
git checkout f661619b04347e9365445af91ca542dddbce3cf9
  1. 安装依赖包
sudo apt-get install openjdk-8-jdk
sudo apt-get install gradle

这两个依赖包主要是为了生成fastrtpsgen工具的，这个工具可以把自定义的topic type文件（×××.idl）编译成c++文件

  1. 编译Fast-RTPS
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_JAVA=ON -DTHIRDPARTY=ON
make
sudo make install

注意：编译需要cmake，没有安装的话自行度娘

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