LeGO-LOAM运行kitti数据集

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1. kitti-lego-loam

链接：kitti-lego-loam

kitti-lego-loam提供了将kitti序列转化成rosbag的代码，在kittibag中.

需要注意下数据文件的存放顺序，以00序列为例：

dataset_folder
         |____results
                   |____00.txt

         |____sequences

                    |_____00

                                |___image_0

                                |___image_1

                                |___velody

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07-26 2411
将建图点云保存并转化成pcd文件，并用cloudcompare处理pcd文件
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本文详细分析了在运行Lego-LOAM算法处理KITTI数据集时，因点云数据字段不匹配而报错‘Failed to find match for field ‘intensity‘ and ‘ring‘‘的根本原因。核心问题在于kitti2bag转换工具输出的字段名与算法期望不符，以及KITTI数据源本身缺失‘ring‘字段。文章提供了修改kitti2bag脚本以修正‘intensity‘字段名，以及调整Lego-LOAM源码以适配无‘ring‘字段数据的完整解决方案，并附带了验证与调试步骤。
使用LeGO-LOAM运行KITTI数据集
NEU_Ocean的博客
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目录 1.下载LeGO-LOAM LeGO-LOAM源码下载 LeGO-LOAM 国内GitHub网站不是很稳定，多刷新几次就好了。 LeGO-LOAM示例运行 1.下载LeGO-LOAM源码提供的rosbag文件 首先需要从GitHub中下载一些简单的rosbag文件 rosbag LeGO-LOAM的作者将这些rosbag文件存放到谷歌云盘中，因此访问需要翻墙。云盘中只有文件夹same_start_end_position中的same_position.bag可以下载，云盘中其他的bag文件我的电脑上下
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小博的博客
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LeGo-LOAM运行KITTI数据集
weixin_43846627的博客
12-30 5861
在上一篇博客：LeGO-LOAM编译和运行的最后，自己给自己挖了个坑。KITTI数据集的运行结果很明显有问题，接下来就要解决这个问题然后完美运行LeGO-LOAM。 一.KITTI数据集的转换 官方的KITTI数据集是连续的数据图片的形式，为了之后的各种测试的方便，先使用工具将KITTI数据集转换成rosbag的形式。 安装kitti2bag kitti2bag项目地址pip install kitti2bag 数据集的转换 提前下载需要的kitti数据集，在项目中我使用的是2011-10-03-00
KITTI数据集上的LeGO-LOAM运行与评估
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将2011_09_28_drive_0149_sync.zip解压在kitti文件夹，2011_09_28_calib.zip中为数据集的配置文件，文件目录应该以下图方式放置。例：evo_traj kitti tra1.txt tra2.txt tra3.txt --ref=ground_truth.txt -va --plot --plot_mode xy。–save_results ./tra1.zip表示保存计算结果，./tra1.zip这里写自己保存的地址；
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在Ubuntu20.04下使用KITTI-00数据集运行LeGO-LOAM，并使用evo对输出轨迹进行评测，文章内包含从下载数据集到运行算法全流程以及遇到的问题和解决方案
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本文针对Lego LOAM运行KITTI数据集时常见的‘Failed to find match for field’错误，深入剖析了‘intensity’和‘ring’字段缺失的根本原因，并提供了三种详细的修复方案：从源头修正数据转换工具、适配算法端代码以及创建中间转换节点，帮助用户彻底解决点云数据格式不匹配问题，确保算法顺利运行。
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2401_87145719的博客
04-17 435
摘要 本文记录了在KITTI数据集08序列上运行LeGO-LOAM时遇到的问题及解决方案。主要修改包括：调整CMakeLists.txt配置、修复OpenCV依赖、修改源代码中的路径引用、添加TUM格式轨迹输出功能等。针对bag包转换时出现的报错，通过调整times.txt文件解决了进程崩溃问题，并使用rosbag compress命令将19GB的bag包压缩至11.6GB。这些修改使LeGO-LOAM能够正确处理KITTI-08序列数据，为后续建图评估奠定了基础。
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在kitti数据集与nsh_indoor_outdoor.bag，自己数据集（RS_16）上运行LeGo-LOAM
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文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、pandas是什么？ 示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。 二、使用步骤 1.引入库 代码如下（示例）： import numpy as np import.
lego-loam 跑 kitti00包（kitti2bag+lego-loam+evo）详细版
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Cloudy_to_sunny的博客
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因此，笔者结合这两种方法，修改了第二种方法，解决了第二种方法的缺点，得到了我想要的bag。
Lego loam运行kitti数据集出现：[ERROR]Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!
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在代码中可以将这一功能关闭,在include文件夹的utility.h文件中,将true改成false。改完之后要记得重新catkin_make整个lego-loam项目。因为Velodyne的雷达单独有一个ring通道，
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