ROS2 的 dds SHM 共享内存如何实现

ROS2 的 DDS 共享内存（SHM）本质是同机节点走零拷贝共享内存、不走 UDP / 网卡，由 DDS 厂商（Fast DDS / Cyclone DDS）直接支持，ROS2 只需启用配置即可。下面分原理、两种 DDS 配置、运行验证与注意事项。

一、原理：DDS SHM 与普通 shm 的区别

• 普通 System V shm：需自己写 shmget/shmat，无发布订阅、无自动发现、无序列化。
• DDS SHM（Fast DDS / Cyclone DDS）：
  • 同机节点自动用共享内存，跨机自动切回 UDP。
  • 零拷贝：发布者写一次内存，订阅者直接读，无 memcpy。
  • 继承 DDS 能力：发布订阅、QoS、自动发现、序列化，ROS2 原生兼容。
  • 延迟：5–40 μs（UDP 回环约 150–300 μs），吞吐量 >1GB/s。

    二、Fast DDS（默认）SHM 配置

    1. 创建配置文件 fastdds_shm.xml

    xml

    <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
    <profiles xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
      <!-- 传输器优先级：SHM 优先，UDP 备用 -->
      <transport_descriptors>
        <!-- 启用 SHM -->
        <transport_descriptor>
          <transport_id>shm_transport</transport_id>
          <type>SHM</type>
          <enable>true</enable>
          <maxMessageSize>1048576</maxMessageSize> <!-- 最大消息 1MB -->
          <shm>
            <segment_size>67108864</segment_size> <!-- 共享内存段 64MB -->
            <port_queue_capacity>512</port_queue_capacity>
          </shm>
        </transport_descriptor>
        <!-- 禁用 UDP（可选，强制只走 SHM） -->
        <transport_descriptor>
          <transport_id>udp_transport</transport_id>
          <type>UDPv4</type>
          <enable>false</enable>
        </transport_descriptor>
      </transport_descriptors>
    
      <!-- 默认发布/订阅配置，绑定 SHM -->
      <participant profile_name="shm_participant" is_default_profile="true">
        <transport>
          <transport_id>shm_transport</transport_id>
        </transport>
      </participant>
    </profiles>
    

    2. 启动时指定 Fast DDS 配置

    bash

    运行

    # 1. 临时生效（当前终端）
    export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
    export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=~/fastdds_shm.xml
    
    # 2. 重启 ROS2 守护进程（必做）
    ros2 daemon stop
    
    # 3. 启动节点（talker/listener 自动走 SHM）
    ros2 run demo_nodes_cpp talker
    ros2 run demo_nodes_cpp listener
    

    ---

    三、Cyclone DDS SHM 配置（基于 iceoryx）

    1. 安装依赖

    bash

    运行

    sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp ros-humble-iceoryx
    

    2. 创建 cyclonedds.xml

    xml

    <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
    <CycloneDDS xmlns="https://cdds.io/config"
                 xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance">
      <Domain>
        <SharedMemory>
          <Enable>true</Enable>
          <SegmentSize>67108864</SegmentSize> <!-- 64MB -->
          <MaxMessageSize>1048576</MaxMessageSize>
        </SharedMemory>
        <Transport>
          <Udp>
            <Enable>false</Enable> <!-- 可选：禁用 UDP -->
          </Udp>
        </Transport>
      </Domain>
    </CycloneDDS>
    

    3. 启动时指定 Cyclone DDS

    bash

    运行

    export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
    export CYCLONEDDS_URI=file:///home/your_user/cyclonedds.xml
    
    ros2 daemon stop
    ros2 run demo_nodes_cpp talker
    

    ---

    四、验证是否走 SHM

    1. 查看传输方式

    bash

    运行

    # 安装工具
    sudo apt install ros-humble-rmw-fastrtps-cpp-dbg
    
    # 查看话题传输信息
    ros2 topic info /chatter -v
    # 输出含 "transport: SHM" 即成功
    

    2. 性能对比（同机 1KB 消息）

  • UDP：150–300 μs
  • SHM：8–40 μs

  • ---

    五、关键注意事项

  • 仅同机有效：跨节点自动切回 UDP，无需改配置。
  • 权限：所有节点需同用户（或 sudo），否则 SHM 权限不足。
  • 生命周期：
    • Fast DDS SHM：节点退出自动释放。
    • Cyclone DDS/iceoryx：需 ros2 daemon stop 或 pkill iceoryx 清理。
  • 大消息：SHM 更适合图像、点云（>100KB），小消息优势不明显。

  • ---

    六、一键脚本（Fast DDS）

    保存为 ros2_shm_enable.sh：

    bash

    运行

    #!/bin/bash
    export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
    export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=~/fastdds_shm.xml
    ros2 daemon stop
    echo "ROS2 SHM 已启用，当前 RMW: $RMW_IMPLEMENTATION"
    

    执行：source ros2_shm_enable.sh