Franka机械臂与RealsenseD435深度相机手眼标定

准备工作：

        1、Ubuntu20.04，ros_neotic，实时内核

        2、franka机械臂，realsense d435深度相机

        3、标定码

        控制franka机械臂时需要安装实时内核，否则在手眼标定过程中执行机械臂控制文件时容易            报错，点击实时内核安装，参考该链接，针对自己的版本进行安装。

        标定码头位于aruco_ros/aruco_ros/etc文件夹下，一定要1:1下载，还可以自己下载需要的标          定码，网址如下：

        标定码：https://chev.me/arucogen/

        内参标定码：Camera Calibration Pattern Generator – calib.io

一、配置环境

参考文章配置realsense d435相机环境，并进行验证，成功启动相机后可进行后续操作。

1、安装vision_visp

进入深度相机 src 目录下，也就是与realsense-ros同级别目录下，执行以下操作

cd ~/catkin_ws/src #进入文件夹
git clone -b neotic-devel https://github.com/lagadic/vision_visp.git

 编译时，耗时较长。可删除以下两功能包，用于追追踪，不影响标定。

 2、安装aruco_ros

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b neotic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros

3、安装 easy_handeye

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye

4、安装panda_moveit_config

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b neotic-devel

5、为方便执行，将launch文件拆分，如下所示，本人使用如下图所示标定板

标定板自动生成网址：Online ArUco markers generator，生成标定码时，注意红框内的参数选择，选择Original ArUco,Marker ID和Marker size的参数后续launch文件会用到。

注意： tracking_base_frame