freeRTOS基础——状态切换

freeRTOS基础

1 任务状态

FreeRTOS任务状态及状态机跳转

FreeRTOS是一个流行的实时操作系统，其核心功能之一是任务管理。任务状态定义了任务在系统中的当前行为，状态机跳转描述了任务在不同状态间的转换规则。下面我将逐步介绍任务状态及其转换机制，确保内容清晰易懂。

1. FreeRTOS任务状态

在FreeRTOS中，任务有五种主要状态，每个状态表示任务的不同执行阶段：

• 就绪状态（Ready）：任务已准备好运行，但尚未被调度器选中执行。任务处于就绪队列中等待CPU资源。
• 运行状态（Running）：任务正在CPU上执行。同一时间，只有一个任务处于此状态（单核系统中）。
• 阻塞状态（Blocked）：任务因等待外部事件（如信号量、队列消息或延时）而暂停执行。任务不会占用CPU资源。
• 挂起状态（Suspended）：任务被显式挂起（例如通过API调用），无法运行，直到被恢复。任务不参与调度。
• 删除状态（Deleted）：任务已被删除，资源被释放。任务不再存在。

这些状态共同构成任务的生命周期，确保系统高效管理资源。
状态跳转如图所示：

2. 状态机跳转

状态机跳转描述了任务状态间的转换逻辑，由事件或API调用触发。下面用文字描述主要转换路径（类似状态图），并解释转换条件：

• 从就绪到运行：当调度器选中任务时发生。例如，高优先级任务进入就绪状态后，如果CPU空闲，会立即跳转到运行状态。
• 从运行到就绪：任务被更高优先级任务抢占时发生。调度器强制当前任务退出运行状态，返回就绪队列。
• 从运行到阻塞：任务调用阻塞API（如vTaskDelay()或xQueueReceive()）时触发。任务等待事件完成，例如延时结束或队列数据到达。
• 从阻塞到就绪：当等待的事件发生时（如延时结束或信号量释放），任务自动退出阻塞状态，进入就绪队列。
• 从运行到挂起：任务调用挂起API（如vTaskSuspend()）时触发。任务被手动暂停，不再参与调度。
• 从挂起到就绪：任务调用恢复API（如vTaskResume()）时触发。任务重新加入就绪队列。
• 从运行或就绪到删除：任务调用删除API（如vTaskDelete()）时触发。任务资源被释放，状态变为删除。
• 其他转换：例如，从阻塞到挂起（通过API强制挂起阻塞任务），但较少见。

状态跳转示例流程：

• 任务启动时通常进入就绪状态。
• 调度器选中后跳转到运行状态。
• 如果任务需要延时，调用vTaskDelay()进入阻塞状态。
• 延时结束后，自动返回就绪状态。
• 任务完成后，调用vTaskDelete()进入删除状态。

3. 代码示例

以下C代码展示了FreeRTOS API如何触发状态跳转。代码中，任务从运行状态转换到阻塞状态（通过延时），然后恢复运行。

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void vExampleTask(void *pvParameters) {
    while (1) {
        // 任务处于运行状态
        // 执行一些操作...

        // 触发运行到阻塞的跳转：调用vTaskDelay()等待1000个tick
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);  // 延时期间任务进入阻塞状态

        // 事件（延时结束）后，任务自动从阻塞跳转到就绪，再被调度为运行状态
    }
}

int main() {
    // 创建任务，初始状态为就绪
    xTaskCreate(vExampleTask, "ExampleTask", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    vTaskStartScheduler();  // 启动调度器
    return 0;
}

• 关键API说明：
  • vTaskDelay()：使任务阻塞指定时间。
  • vTaskSuspend()：手动挂起任务。
  • vTaskResume()：恢复挂起的任务。
  • vTaskDelete()：删除任务。

4. 空闲任务和钩子函数

4.1 介绍

空闲任务的作用之一：释放被删除的任务的内存。
为什么必须要有空闲任务？一个良好的程序，它的任务都是事件驱动的：大部分时间处于阻塞状态。可能我们自己创建的所有任务都无法执行，但是调度器必须找到一个可以运行的任务，所以，我们需要提供空闲任务。在使用vTaskStartScheduler()函数来创建，启动调度器时，这个函数内部会创建空闲任务：

• 空闲任务优先级为0：它不能阻碍用户任务运行

• 空闲任务要么处于就绪态，要么处于运行态，永远不会阻塞

空闲任务的优先级为0，这意味着一旦某个用户的任务变为就绪态，那么空闲任务马上被切换出去，让这个用户任务运行。在这种情况下，我们说用户任务"抢占"(pre-empt)了空闲任务，这是由调度器实现的。

要注意的是：如果使用vTaskDelete()来删除任务，那么你就要确保空闲任务有机会执行，否则就无法释放被删除任务的内存。
我们可以添加一个空闲任务的钩子函数(Idle Task Hook Functions)，空闲任务的循环每执行一次，就会调用一次钩子函数。钩子函数的作用有这些：

• 执行一些低优先级的、后台的、需要连续执行的函数
• 测量系统的空闲时间：空闲任务能被执行就意味着所有的高优先级任务都停止了，所以测量空闲任务占据的时间，就可以算出处理器占用率。
• 让系统进入省电模式：空闲任务能被执行就意味着没有重要的事情要做，当然可以进入省电模式了。
• 空闲任务的钩子函数的限制：
• 不能导致空闲任务进入阻塞状态、暂停状态
• 如果你会使用vTaskDelete()来删除任务，那么钩子函数要非常高效地执行。如果空闲任务移植卡在钩子函数里的话，它就无法释放内存。

4.2 使用钩子函数前提

在FreeRTOS\Source\tasks.c中，可以看到如下代码，所以前提就是

• 把这个宏定义为1：configUSE_IDLE_HOOK
• 实现vApplicationIdleHook函数
  

4. 总结

FreeRTOS的任务状态机确保了实时性和资源高效利用。状态跳转基于事件驱动：

• 就绪、运行和阻塞状态是动态转换核心。
• 挂起和删除状态用于管理任务生命周期。
  理解这些状态及其转换，有助于优化任务调度和系统性能。例如，避免任务长时间阻塞可提升响应速度。

参考链接
https://rtos.100ask.net/zh/FreeRTOS/DShanMCU-F103/chapter9.html#_9-7-1-%E4%BB%8B%E7%BB%8D