嵌入式FreeRTOS学习四，FreeRTOS任务的状态机

​ FreeRTOS 是市场领先的面向微控制器和小型微处理器的实时操作系统(RTOS)，FreeRTOS 通过 MIT 开源许可免费分发，包括一个内核和一组不断丰富的 IoT 库，适用于所有行业领域。FreeRTOS 的构建强调可靠性和易用性。 ​

任务管理（或称进程管理）是所有操作系统内核的最基本组成模块之一，FreeRTOS也不例外。想要了解一个操作系统，不得不理解其任务管理的设计和实现。任务管理的介绍由两篇文章组成，第一篇先介绍了FreeRTOS的任务管理的重要概念和外部特性以及相关联的重要实现，第二篇介绍任务管理实现的细节（关键数据结构和内部函数的实现）。温馨提示由于文章较长，可当作工具文使用，即仅挑选感兴趣的部分阅读；为了解释FreeRTOS系统调用的行为，文中难免会涉及一些操作系统原理、ARM体系结构相关的概念，请读者自行查阅资料。

在嵌入式系统开发中，实时操作系统（RTOS）扮演着至关重要的角色，而FreeRTOS作为一款开源、轻量级的RTOS，因其高可靠性和易用性成为开发者的首选。FreeRTOS的核心是任务（Task）管理，开发者可以创建多个任务，每个任务拥有独立的栈空间和优先级。FreeRTOS采用抢占式调度机制，高优先级任务可随时中断低优先级任务，确保关键任务及时执行。FreeRTOS的中断服务程序（ISR）设计高效，允许在中断中触发任务通知或事件组，实现快速响应。实时操作系统(RTOS) FreeRTOS 入门。

要注意的是，多任务系统的多个任务可以“同时”运行，是从宏观的角度而言的，对于单核CPU而言，CPU在同一时刻只能处理一个任务，但是多任务系统的任务调度器可以根据相关的任务调度算法，将CPU的使用权分给任务，在任务获得CPU使用权之后的极短时间（宏观角度）后，任务调度器又会将CPU的使用权分配给其他任务，如此往复，在宏观的角度看来，就像是多个任务同时运行一样。从上图中可以看出，相较于单任务系统而言，多任务系统的任务也是具有优先级的，高优先级的任务可以像中断一样抢占，抢占低优先级任务的CPU使用权；

天下武功，唯快不破。FreeRTOS作为一款微控制器实时操作系统，其微内核，讲究极致的低资源消耗；其实时，追求的就是极致的快。本文主要从几个细节来阐述FreeRTOS为实时性所作出的努力。

xTaskCreate创建任务以及恢复中断任务实现

一、为什么要学习FreeRTOS逻辑系统与多任务系统2、数据结构-列表与列表项三、任务3.2状态四、机制

此篇文章为自己学习FreeRTOS过程中，写下的笔记，学习的是韦东山老师的FreeRTOS快速入门，感觉还行，自己对FreeRTOS也有了一个深刻的理解，并且在学习完课程后，成功把FreeRTOS移植到Stm32F103C8T6上，期间还是踩了很多坑的FreeRTOS主要包括任务的创建，全部都在围绕同步和互斥通信，主要包括队列、信号量、互斥量、事件组、任务通知、定时器、中断管理等和裸机比起来，操作系统还是很高效的，对于刚开始，可能需要浅浅理解一下。

前言： 本文分析一下FreeRTOS任务切换相关内容，队列可以存储有限个数、大小固定的数据，用于任务与任务之间、任务与中断之间传消息，也称消息队列。FreeRTOS中信号量也是由队列实现的。所以熟悉队列是非常有必要的。本文分5部分讲解队列：队列简介、队列创建、队列上锁和解锁、给队列发消息、从队列读消息。 一、队列简介 1.1 FreeRTOS队列基本特点 数据入队出队方式：队列通常采用“先进先出”(FIFO)的数据存储缓冲机制，即先入队的数据会先从队 列中被读取，FreeRTOS中也可以配置为“后进先

freeRTOS任务的状态有四种：运行、就绪、阻塞、挂起 运行态（runnnig）：当任务正在运行，此时的状态被称为运行态，即CPU的使用权被这个任务占用； 挂起态（suspended）：任务被暂时停止，通过调用挂起函数（vTaskSuspend()）可以把指定任务挂起，任务挂起后暂时不会运行，只有调用恢复函数（xTaskResume()）才可以退出挂起状态； 阻塞态（blocked）：任务在等待信号量、消息队列、事件标准组、系统延时时，被称为阻塞态，如果等待的事件到了，就会自动退出阻塞态，准备运行； 就

FreeRTOS提供了多种任务状态，可以满足不同的应用场景。开发人员可以根据实际需求选择合适的状态，并根据变化规律编写相应的代码来实现任务的状态转换。FreeRTOS各个任务状态的含义和变化规律是嵌入式系统开发中非常重要的一部分。掌握这些知识可以帮助开发人员更好地理解任务的工作原理，并且可以编写出更加高效、稳定的嵌入式系统。

课程链接：[韦东山直播公开课：RTOS实战项目之实现多任务系统 第1节：裸机程序框架和缺陷_哔哩哔哩_bilibili](https://www.bilibili.com/video/BV1NL411K7eY/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=05baa16b109824edfe68909895264c33)

序言       在实际开发中，如果程序等待一个事件发生，传统的无RTOS情况下，要么在原地一直等待而不能执行其它任务，要么使用状态机机制处理。而RTOS提供事件驱动型设计方式，只是在处理实际任务时才会运行，这能够更合理的利用CPU，也可以很方便的将当前任务阻塞在该事件下，然后自动去执行别的任务，这显然更方便，并且可以高效的利用CPU。处理这类事件，是我使用RTOS的最大动力。     （1）

有限状态机编程是裸机编程效率最高的编程模式

任务包含状态和事件，状态即用户任务当前所处的阶段，比如未绑定、待开启、进行中、待领奖和已完成这些阶段。或许一开始简单的任务模块就能支撑，但是随着越来越多的运营活动出现的时候，代码就会开始不断堆积变得难以维护，任务状态的流转甚至变得不可控，开发成本直线上升，因此需要一个易于扩展可读性高的任务状态机。模板定义了任务的基本属性，包括任务名称、行为到事件的映射、完成任务的通知和完成任务的奖励等等。用户一个行为可能触发多个任务状态的流转，当上报用户行为时，通过模板配置的行为和事件的映射关系触发对应的事件发布。

一、什么是有限状态机 有限状态机（FSM: Finite-state machine）是一种用来进行对象行为建模的工具，其作用主要是描述对象在它的生命周期内所经历的状态序列，以及如何响应来自外界的各种事件。它把复杂的控制逻辑分解成有限个稳定状态，在每个状态上判断事件，变连续处理为离散数字处理，符合计算机的工作特点。同时，因为有限状态机具有有限个状态，所以可以在实际的工程上实现。但这并不意味着其只能进行有限次的处理，相反，有限状态机是闭环系统，有限无穷，可以用有限的状态，处理无穷的事务。在计算机科学中，有限

FreeRTOS系统任务调度简介及任务状态

简介RTOS是什么，和裸机设计模式轮询，前后台，定时器驱动，状态机的区别

常见的按键检测有两种方法，一是直接读取按键所属的gpio引脚的电平，判断按键是否按下，二是通过外部中断，在中断里进行简单的逻辑判断，但是当加入freertos后就不使用了，使用操作系统后我们要考虑每个中断，每个任务的执行时间，常规的驱动已经不满足实时性要求，而且经不起冒烟测试，按键作为人机交互实现方式，对响应时间有很高的要求，所以我们得换高响应，更健壮的框架实现–状态机驱动单：片机：stm32f411ceu6库：hal操作系统：freertos。