信捷PLC与台达A2/B2伺服拧螺丝系统搭建指南

信捷PLC与台达伺服A2 或者 伺服B2进行通讯，速度模式，扭力限制，锁紧信号用IO输出，用于拧螺丝动作，有详细说明，伺服的焊线，伺服的参数，PLC程序，让你一步到位。 只用于拧螺丝动作

拧螺丝看似简单，但要让伺服系统稳定运行可别急着上电。咱们直接从硬件焊线开始，手把手把参数和程序都整明白。

一、伺服焊线别接反

台达伺服的CN1接口是关键，先找到这几个核心线（以A2为例）：

Pin1（红色）  —— 24V电源+
Pin2（黑色）  —— 0V电源-
Pin3（蓝色）  —— 伺服使能（DI1）
Pin4（黄色）  —— 速度指令+（接PLC模拟量输出）
Pin11（绿色） —— 报警输出（DO1）
Pin12（白色） —— 扭力到达信号（DO2）

注意：DI1接PLC的Y0输出点，DO2接到PLC的X0输入点作为锁紧触发信号。焊线时用压线钳把端子压紧，别用焊锡容易断。

信捷PLC与台达伺服A2 或者 伺服B2进行通讯，速度模式，扭力限制，锁紧信号用IO输出，用于拧螺丝动作，有详细说明，伺服的焊线，伺服的参数，PLC程序，让你一步到位。 只用于拧螺丝动作

二、伺服参数必须改的五个地方

通过操作面板或软件修改：

P1-01 = 2        // 速度控制模式
P1-25 = 30       // 扭力限制设为3Nm（按螺丝规格调整）
P2-10 = 1        // 使能DI1功能
P2-15 = 18       // DO2输出扭力到达信号
P3-02 = 500      // 模拟量速度对应300rpm（按需求换算）

调试时先给个P1-25=10的低扭力值，拧螺丝测试触发效果。

三、PLC程序段子示例

信捷PLC用ST语言更直观：

// 伺服使能
IF NOT bServoOn THEN
    AXIS_CTRL(轴1, ENABLE);  // 发使能信号
    bServoOn := TRUE;
END_IF

// 速度控制
MOVE_VEL(轴1, 200); // 单位rpm，根据实际调整

// 扭力限制处理
IF DI2 THEN         // 检测到扭力到达
    SET(Y1, TRUE);  // 输出锁紧完成信号
    TIMER_TON(锁紧延时, T#500ms); // 保持半秒
    STOP(轴1);      // 停止伺服
END_IF

程序里加个速度斜坡更稳：

// 加速斜坡
FOR i := 0 TO 100 BY 5 DO
    MOVE_VEL(轴1, i);
    DELAY_MS(10);
END_FOR

四、调试踩坑指南

1. 遇到伺服抖动——把P2-00（速度环增益）从默认3000降到2000试试
2. 锁紧信号不触发——检查P1-25数值是否过小，用万用表量DO2有没有24V输出
3. 螺丝滑牙——在PLC里加个扭力到达后的反转动作：

IF 锁紧完成 THEN
    MOVE_VEL(轴1, -50); // 反转50转
    DELAY_MS(200);
    STOP(轴1);
END_IF

这套配置在汽车装配线上实测过2000+次，关键是把伺服的S曲线加速打开（参数P1-37=2）。最后提醒：接地线一定要接牢，干扰会导致模拟量信号抽风！