DR1 系列核心板 PS+PL 异构多核实战案例手册（一）

前  言

本文为PS + PL端异构多核案例开发的指引文档，主要对PS + PL端开发案例进行简要介绍。

开发环境

Windows开发环境：Windows10 64bit

开发工具：TD_5.9.1_DR1_2025.1_NL、FD_2025.1_SP1

术语表

为便于阅读，下表对文档出现的关键术语进行解释；对于广泛认同释义的术语，在此不做注释。

注意事项

（1）请先按照《开发环境搭建》文档安装TD、FD等软件以及进行JTAG驱动安装，使用下载器（厂家：安路科技，型号：AL-LINK-FT-V1.0）连接评估板JTAG接口至PC端USB接口。

（2）在进行本文操作前，请先参考《TD-FD工程编译与加载》，熟悉工程编译、镜像加载等方法。

（3）案例于产品资料“4-软件资料

\Demo\FPGA-demos\All-Programmable-SoC-demos\”目录下。案例目录详细说明见下表：

（4）查看案例的Design工程以及约束文件的方法如下，以axi_gpio_led案例进行演示：

可在TD工程中双击"axi_gpio_led_bd"打开Design Integrator界面。

图 1

图 2

双击"axi_gpio_led_demo.adc"打开.adc约束文件。

图 3

1 axi_gpio_led案例

案例功能：PS端通过AXI4-Lite总线发送命令至PL端AXI GPIO IP核，IP核再根据命令控制评估底板PL端LED3的状态。

图 4

工程管脚约束可查看工程文件"constrains"目录下的.adc约束文件。

1.1 TD工程说明

工程在PL端上使用AXI GPIO IP核，ARM Processor System IP核（PS端）通过AXI4-Lite总线可以控制底板的LED亮灭，Design Integrator工程和地址分配如下：

图 5

图 6

1.2 IP核简介

IP核开发相关资料可查阅产品资料“6-开发参考资料\Anlogic官方参考文档\”目录下文档，IP核配置参数如下。

（1）ARM Processor System

ARM Processor System IP核心配置和FSBL工程一致，详细配置可参考位于产品资料“4-软件资料\Linux\FSBL\fsbl-[版本号]\”目录下的FSBL工程。

（2）AXI GPIO

图 7

（3）AXI Protocol Converter

图 8

（4）AXI Matrix

图 9

图 10

1.3 案例测试

将本案例的动态设备树镜像文件pl.dtbo和PL端.bit镜像文件拷贝至"/lib/firmware/"目录下（若该目录不存在，请新建），并将PL端可执行文件重命名为system_wrapper.bit，然后执行如下命令加载PL端镜像。

Target# mkdir -p /lib/firmware

Target# cp pl.dtbo /lib/firmware/

Target# cp axi_gpio_led_dr1m90.bit /lib/firmware/system_wrapper.bit

Target# mount -t configfs none /sys/kernel/config

Target# mkdir /sys/kernel/config/device-tree/overlays/full //创建full目录，可根据实际情况修改

Target# echo pl.dtbo > /sys/kernel/config/device-tree/overlays/full/path //dtbo文件名称请根据实际情况修改

图 11

查看"/sys/class/gpio/"目录下生成的gpiochip322节点，地址为0x80100000，与axi_gpio_led案例给AXI GPIO IP分配的地址一致。

Target# ls /sys/class/gpio/gpiochip* -l

图 12

生成gpio322节点，配置gpio322为output。

Target# echo 322 > /sys/class/gpio/export

Target# echo out > /sys/class/gpio/gpio322/direction

图 13

通过gpio322控制评估底板LED3亮灭。

Target# echo 1 > /sys/class/gpio/gpio322/value

Target# echo 0 > /sys/class/gpio/gpio322/value

图 14