【ROS2 + MoveIT】官方教程参考系列2：MoveIT基本使用（GUI）

二、MoveIT的基本使用

运行demo程序与配置MoveIt插件
在终端执行命令：

ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py

如果是按照上一篇教程完成的安装，初次使用Rviz，打开界面应该如图所示：

点击左下角Add选项，在弹出的提示窗里选择MotionPlanning，即运动规划模组。

然后就得到了打开后的Kinova机器人展示仿真界面，如图所示：

接下来我们需要对一些基本的内容进行配置与确认，首先打开Display选项卡，其中有MotionPlanning与Global列表，依次对
Global Options → Fixed Frame: panda_link0;
（Fixed Frame 代表的是你选择的固定框架，即机器人底座或是固定平面）
MotionPlanning → RobotDescription: robot_description;
（RobotDescription 选择的是你的机器人描述，即你机器人的物理结构是什么样的，部件之间的碰撞关系、转动轴等等等等的物理描述）
MotionPlanning → Planning Request → Planning Group: panda_arm;
（Planning Group 是选择你对哪个系统进行操作，选择arm系统，则是对机械臂六关节进行操作，选择hand系统，则是控制夹爪开合，选择arm&hand系统则是即要求系统对机械臂末端进行定位，又需要确定夹爪的夹取状态）
MotionPlanning → Planning Scene Topic: /monitored_panning_scene;
（Planning Scene Topic 话题是在动态规划时，为能够对机器人当前位姿与状态进行发布与订阅的一个话题）
MotionPlanning → Planned Path → Trajectory Topic: /display_planned_path;
（Trajectory Topic 是机器人状态与位姿的发布的话题，发布该话题能够使得Rviz实时对机器人轨迹进行可视化显示等）
进行核对，核对完成之后，可以尝试对Display列表中的参数进行修改，观察机器人仿真状态有什么变化。但切记修改不要进行保存，不保存的情况下使用demo.launch.py文件进行打开是可以恢复初始状态的

同时，在Rviz里有多种机械臂可视化选项

红色标记的部分是机械臂的碰撞体积，在Scene Robot → Show Robot Collision选择是否开启
不透明白色部分标记的是机械臂的实体可视化，在Scene Robot → Show Robot Visual选择是否开启
绿色标记的部分是机械臂的初始启动位置，在Planning Request → Query Start State选择是否开启，默认关闭。开启之后，可以通过拖拽来选择机械臂仿真的启动位置，当选择关闭的时候，默认启动位置为Visual可视化显示的实体位置。（该位置可以再MotionPlanning选项卡中的Planing下的Query里进行更改）

橙色标记的部分是机械臂的初始启动位置，在Planning Request → Query Goal State选择是否开启，开启之后，可以通过拖拽来选择机械臂仿真的目标位置。
半透明灰色标记的部分是机械臂规划得到的预计的运动轨迹与状态，在Planned Path → Show Robot Visual选择是否打开，该设置建议打开。
可以通过在MotionPlanning下的Joints选项卡对每个关节进行调整，同时可以通过下方的Nullspace exploration来观察在同一个终端位置的不同逆解。