自控原理知识点小结（填空&简答）

一、一般概念

1.1 控制方式

1. 反馈控制方式特点：闭环负反馈控制，即按偏差调节；抗干扰性好，控制精度高；系统参数应适当选择。
2. 开环控制方式特点：系统输出量不会对系统的控制作用发生影响。分为按给定量控制和按扰动控制两种方式。
3. 复合控制方式：结合开环控制和闭环控制，是一种按偏差控制和按扰动控制结合的一种控制方式。

1.2 控制系统

1. 自动控制系统可分为：线性连续控制系统；线性定常离散控制系统；非线性控制系统。
2. 自动控制系统的基本要求：稳定性、快速性、准确性，即稳、准、快。

二、数学模型

1. 传递函数：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。
2. 传递函数的拉氏反变换是单位脉冲响应，反映系统的运动特性。
3. 传递函数的极点是系统微分方程的特征根，决定了系统的模态。
4. 控制系统的结构图包含：信号线、引出点、比较点和方框。

三、时域分析方法

1. 闭环主导极点：距虚轴最近的极点，其他极点距虚轴远远大于该（对）极点，周围又无零点的极点称为闭环主导极点。
2. 劳斯——赫尔维茨稳定判据：系统稳定的充要条件是劳斯表中的第一列为正。劳斯表中第一列正负号改变的次数是特征方程正实部根的数目。

四、根轨迹法

1. 根轨迹：指开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹。
2. 系统性能的分析