Dr_can的B站自动控制原理相关视频笔记整理

一、自动控制原理 ¹

1. 控制原理

1.1 开环与闭环系统

下面是开环系统与闭环系统的示例。以给水壶加热的过程举例，开环系统只是简单的利用开关信号控制水壶的加热。而下图的闭环控制系统中，将添加温度传感器所测量的信号作为系统的反馈量。设计控制系统的核心就是通过对闭环系统的控制器进行调整，利用反馈量信号，完成闭环的稳定控制。

同时，这就是反馈的过程。

简单的开环系统有如下描述：（这里以流体力学的公式作为举例）

添加控制器D(s)，并增加测量H(s)，构成如下闭环系统。但是在分析闭环系统的稳定性时，一般的做法是将其转换成为开环系统，并将新构造的开环系统传递函数作为研究对象，分析系统的稳定性。

1.2 稳定性分析²

对于一个系统，如果没有稳定性的先决条件，那么其他的（稳态误差分析、瞬态误差分析）将无从说起。稳定性：传递函数极点在复平面的左半边。（横坐标为极点，纵坐标为零点）

所以对于系统稳定性的讨论，实际上是在分析输入为单位冲激函数时，系统输出的传递函数。最后观察系统输出随时间变化的曲线是否到达稳定的位置。

零点和极点的定义如下：

分析为什么极点为负的，系统是稳定的：

下面这个图要更加直观：

那么我们如何设计控制器？就是将最终的传递函数的极点在左边平面，叫做极点配置。现代控制理论中，研究的是状态矩阵的特征值，对应的就是传递函数的极点。

1.3 一起燃烧卡路里/科学减肥（系统分析实例_数学建模部分）

框图表示如下：

设计比例控制器（最为简单的控制器）如下：
$$u=k_{p}e$$
那么如何设计该控制器，让最终的系统趋向于稳定状态呢？（也就是说传递函数的极点在左半边平面）

学习控制理论一定要从微分方程入手，弄清楚微分方程与传递函数之间的关系就会容易理解很多。

通过对于比例控制器的分析之后发现，单纯的比例控制最终产生稳态误差。

1.4 终值定理与稳态误差³

下面讨论的系统是存在参考信号的系统，类似于下图。终值定理，用来算系统输出的极限的工具。（FVT）

下图解释了弹簧阻尼系统的传递函数，还有在冲激响应下系统的终值定理的使用方式。



这里需要注意的是第二种情况，代表了输入参考信号为c时（相当于r）的情况。
条件如下：

最终求出来的极限值经过运算就是系统的稳态误差。

1）比例控制

举例说明。下面是一个最为简单的一阶系统，采用的控制方式是比例控制。

利用定理分析稳态误差如下：

这里说明了比例控制的局限性，必须采用更加实用性的控制算法。比例控制充法消除稳态误差

2）比例积分控制

并有下面变换方式：

通过引入一个积分信号，让本来的一阶系统变成一个二阶系统。

1.5 根轨迹

再回到弹簧系统，是一个二阶系统。

对于高阶系统不过也是几个一阶系统的叠加，如下：

这一节评估了根的位置对于控制器的影响。

1.6 PID控制

• 比例控制