ROS学习篇（七）rostopic消息记录、回放、转.txt

一、通过bag文件记录话题消息

当发布话题的节点运行后，可以通过rostopic list 列出当前运行的话题，然后记录：

mkdir bagfile
cd bagfile
rosbag record -a  #记录所有的话题

当消息记录完成后，结束ctrl+c终止record的命令行，在新建的bagfile文件中会生成年-月-日-时-分-秒.bag文件。

二、数据重现

我们使用rosbag命令将数据记录在bag文件之后，还可以利用里面的数据重现我们节点的运行状态。

cd bagfile
rosbag info <file_name>

会显示此bag文件的一些详细信息（如下图）：

回放

cd bagfile
rosbag play <bagfile_name>

默认情况下，rosbag play命令会等待0.2秒之后才开始发布信息，这是为了在发布信息之前通知所有订阅信息的节点，以使它们能够及时地接收到rosbag play发布的信息。这个等待时间可以用-d选项指定。

因为rosbag record记录数据是有延迟的，所以在执行rosbag play最初的一小段时间里消息不会发布，使用-s选项后跟秒数可以跳过bag文件记录的前几秒。

-r，它可以改变信息发布的速度：

rosbag play -r 2 <bagfile_name>   #以两倍的速度发布记录的消息
<