STM32的SG90舵机驱动

最新推荐文章于 2026-05-07 10:44:47 发布

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#STM32 #PWM #SG90舵机 #重映射

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本文介绍了如何使用STM32通过PWM信号驱动SG90舵机。在20ms的时基脉冲中，通过调整高电平时间在0.5ms至2.5ms之间，实现舵机0~180°的角度控制。每个0.5ms增量对应45°转动。提供了一段包含timer.c、timer.h和main.c的参考代码，实现TIM3的重映射到PB5引脚，便于实际操作。

今天来讲一下如何使用STM32来驱动SG90舵机
舵机：舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机只是一种通俗的叫法，其实质是一个伺服马达。
驱动SG90舵机的方法也很简单，利用单片机输出一个PWM信号，一个20ms的时基脉冲，控制高电平时间为0.5ms~2.5ms范围内即可控制舵机在0 ~ 180°转动。从t = 0.5ms开始每增加0.5ms舵机转动角度增加45°。
以下是PWM信号高电平时间和舵机转动角度的关系对应：
t = 0.5ms -------------> 0°
t = 1.0ms -------------> 45°
t = 1.5ms -------------> 90°
t = 2.0ms -------------> 135°
t = 2.5ms -------------> 180°

参考代码如下：
timer.c

//designed by HIT TDD
#include "timer.h"

void TIM3_PWM_Init(void)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;   //初始化定时器
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
	
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5    
 
   //设置该引脚为复用输