记录gazebo环境仿真、机器人模型仿真、gmapping建图、定位、感知、导航等复盘工作

一、前期工作准备：

1.环境

：虚拟机ubuntu18.04+ros melodic，开机前建议把“启用3D加速”关闭。

2.功能包解释

：一个是环境仿真、机器人模型仿真；另一个是无人驾驶功能包，实现了基于地图的定位、环境感知、路径规划等功能。

3.安装环境依赖

安装键盘控制节点：sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard
安装gmapping：sudo apt-get install ros-melodic-gmapping
安装地图服务节点：sudo apt-get install ros-melodic-map-server

安装导航包：

sudo apt-get install ros-melodic-amcl ros-melodic-move-base ros-melodic-slam-gmapping ros-melodic-slam-karto ros-melodic-cartographer ros-melodic-cartographer-ros ros-melodic-dwa-local-planner ros-melodic-teb-local-planner ros-melodic-map-server ros-melodic-hector-slam* 

echo "export BASE_TYPE=NanoRobot" >> ~/.bashrc
source  ~/.bashrc

sudo apt-get install ros-melodic-global-planner

ps：1-如果出现安装安装依赖错误问题，比如：E：xxx，按照以下说明进行更新后在执行“环境依赖安装。