gazebo-场景搭建及在rviz中显示

实现过程

一、创建工作区
二、使用gazebo 绘制地图，并保存为 .world 文件
三、ros 运行地图

一、创建工作区 

mkdir -p catkin_ws/src/tutorials  // 创建文件夹
cd catkin_ws/src/tutorials
mkdir launch  // 存放 launch 文件
mkdir world  // 存放地图文件

二、gazebo绘制地图

        1.打开gazebo 

sudo gazebo  // 打开gazebo，后续保存文件可能需要管理员权限

         如果：虚拟机打开后有闪退现象，处理办法如下：

        2.运行成功界面，如下：