自动控制原理实验四-状态观测器

搭建状态观测器，这里在simulink中用积分器实现系统搭建。举例如下：

实验内容1.
系统结构图如下图所示。

设计状态反馈阵K，使其动态性能指标满足如下要求：
超调量
峰值时间

为了满足系统超调量的要求，取e=0.5；为了满足峰值时间的要求，w=10；
可推得A=[-20 20; -1 0]; B=[0; 1]; C=[1 0]，系统可控，实现图如下：

K = [14 -10]

实验内容2.
为给定系统配置状态观测器:

先根据传递函数写出状态方程，然后根据期望的系统极点和观测器极点设计K和H。这里根据分离定理，系统极点和观测器极点互不影响。

最后放一个同时有观测器和配置极点的系统，以及输出信号的对比：


左图为被控对象状态，右图为观测器输出状态，可以看到二者完全一致！