计算机视觉之三维重建基础笔记

原创 已于 2022-03-13 15:24:08 修改 · 1.5k 阅读 · 15
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#计算机视觉
于 2021-07-17 09:05:17 首次发布

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计算机视觉之三维重建学习笔记

在调研时找到了B站鲁鹏老师的课，讲的是一些三维重建的基础知识，，所以就有了这篇学习笔记。

一、摄像机几何

1.1针孔摄像机&透镜

在这里插入图片描述

如果我们将胶片直接放在物体的前方，那么胶片上的每个点就会记录对应现实物体多个点的信息，那么我们就很难从相片中看出真实世界的。我们为了解决这一问题，就在物体与胶片之间放置了一个隔板，隔板上开一个针孔，那么就能让胶片上的点与现实中的点实现一一对应关系。

在这里插入图片描述

我们对像平面建立平面坐标系，对摄像机建立空间坐标系，而现实物体的P点就是像平面中的P‘点。通过相似三角形，我们能得出P’在像平面中的坐标x‘和y’。
在这里插入图片描述

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对于摄像机的光圈为什么对像的清晰度会产生影响，因为当光圈太大时，像中的每一点都对

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计算机视觉之三维重建——第一章：摄像机几何《深入浅出sfm和SLAM核心算法 (鲁鹏)》
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计算机视觉之三维重建课程笔记（一）
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本文介绍了计算机视觉中的摄像机几何基础，重点讲解了针孔摄像机模型及其成像原理。首先阐述了小孔成像原理和虚拟像平面的概念，推导了3D空间到2D像素平面的坐标变换公式。接着讨论了透镜的作用及其带来的景深和失真问题，详细分析了摄像机内参矩阵（包括焦距、主点坐标等5个自由度）和外参矩阵（旋转平移6个自由度）的构建过程。最后简要提及了规范化相机、世界坐标系转换以及弱透视投影等扩展模型，指出投影矩阵M具有11个自由度。这些内容为三维重建技术奠定了关键的几何理论基础。
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计算机视觉之三维重建（4）---三维重建基础与极几何
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03-27 2792
那么我们可以根据这两个式子，对于同一个点以及两个像平面点之间的对应关系，写出四个齐次方程，但是未知数只有三个，所以是一个超定齐次线性方程组，可以用齐次方程的最小二乘解来进行计算。2. 基础矩阵作用：基础矩阵中包含了摄像机内参数信息，所以给了基础矩阵，我们无需知道两个摄像机的内外参数就可以建立相同场景在不同视图的对应关系。通过极几何的约束，可以将搜索范围缩小到对应的极线上，而并没有做到对应点，所以存在一个方向上的误差问题。基础矩阵：对一般的透视摄像机拍摄的两个视点的图像间的极几何关系进行代数描述。
计算机视觉之三维重建-多视角几何
qq_42472662的博客
04-29 5087
多视图几何笔记1.运动恢复结构问题2.三种典型的运动恢复结构任务2.1欧式结构恢复（相机内参数已知，外参数未知）2.2仿射结构恢复（摄像机为仿射相机，内、外参数均未知）2.2.1数据中心化2.2.2奇异值分解2.3透视结构恢复（摄像机为透视相机，内、外参数均未知） 1.运动恢复结构问题 已知多个图像上的对应点坐标，求出相机的投影矩阵M和对应点的三维坐标。 2.三种典型的运动恢复结构任务 2.1欧式结构恢复（相机内参数已知，外参数未知） 已知内参、多点的图像坐标，求外参和三维坐标。（如果多视角图是由一个
计算机视觉之三维重建, 写给所有试图研究三维重建的初学者
qq_42940160的博客
03-11 1967
网络上关于三维重建的相关博客有很多,但是我觉得那些大都不适合初学者进行学习,往往是直接讲解某个知识点,当我们对于前面的支撑知识不够了解的话,看起来可能是相当费劲的(我就是刚入门的菜鸡). 因此我在B站上找到了一门非常好的课程, 学完之后对笔记进行了整理, 这门课讲的非常易懂, 同时也补充了计算机视觉的相关基础知识. 强烈建议初学者都学一学, 非常好的课程!欢迎从事三维重建的小伙伴找我交流: QQ: 37477422 VX: k374774222
计算机视觉之三维重建——第六章：多视图几何《深入浅出sfm和SLAM核心算法 (鲁鹏)》
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10-10 3460
多视图几何
北邮鲁鹏老师三维重建课程之相机标定
beyond951的博客
12-31 8018
在看北邮鲁鹏老师的三维重建的课程过程中，去官网找到有三个作业。现将三个作业里面的第一个作业相机标定完成。总体来说，可以分为三个部分，即图像坐标点和世界坐标点的获取；映射矩阵的生成，相机内参的求解三个部分。
《计算机视觉之三维重建》笔记2-相机几何与标定
dragonchow123的专栏
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计算机视觉算法实战——三维重建（主页有源码）
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02-23 3228
三维重建（3D Reconstruction）是计算机视觉的核心任务之一，旨在通过多视角图像、视频或传感器数据（如深度相机、LiDAR）恢复真实场景的三维几何结构和纹理信息。其应用广泛，涵盖数字孪生、虚拟现实、自动驾驶、文化遗产保护等领域。
聊聊计算机视觉最不卷的方向：三维重建
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