Matlab单目相机标定

标定的目的

相机标定的第一个目的就是获得相机的内参矩阵K，记：
$$K=\left[\begin{array}{ccc}{f}_x& 0& c_x\\ 0& f_y& c_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$
第二个目的就是获得相机的畸变参数k1,k2,k3,p1,p2。

Matlab标定单目相机

张正友标定法要用到棋盘格标定板，可以在相机校准图案生成器 生成然后打印出来。注意要打印实际尺寸不要缩放。

记住checker width，每个格子的大小。然后用相机对着标定板拍照，要将每个格子的每个角点都拍出来。最好拍10张以上。

然后打开Matlab，打开工具箱找到Camera Calibrator打开，选择Add Images将你拍的照片导入。

Size填入你选择格子的大小。

对于一般的单目相机，菜单栏的option里选择三阶径向畸变和斜切。

导入后，没有什么特殊要求可以在检查每张图的角点是否完整有无错误后，直接点 Calibrate标定。然后可以将误差较大的数据删去，然后点Export Camera Parameters导出数据到工作区。

cameraParams里参数Radial Distortion为径向畸变参数k1k2k3，Tangential Distortion为切向畸变
p1p2。
Intrinsic Matrix为内参矩阵。
Focal Length对应内参矩阵的fx,fy。
Principal Point对应内参矩阵的cx,cy。