QGroundControl任务飞行模式添加高程

最新推荐文章于 2026-07-31 11:10:45 发布

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QGroundControl地面端二次开发

本文档记录了如何在QGroundControl（QGC）中获取高程数据，通过MissionController插入航点，并调整相对高度。在Takeoff后点击地图添加航点，利用TerrainAirMapQuery类请求坐标点的高程，结合相对高度设置航点的高度。调试结果显示，起飞点相对高度50m，2号点海拔24m，因此2号点设置高度为74m。

下图是qgc任务飞行模式的软件框架

下图是qgc自带的获取高程的类和函数（仅限获取单点）：

获取airmap高程数据的教程请参考： https://developers.airmap.com/docs/elevation-api

在plan页面点击Takeoff后，在地图上点击一个点，在点击左边工具栏的Waypoint按钮添加航点

在地图上添加航点后，调用了MissionController里面的insertSimpleMissionItem函数，在MissionController.cc文件里添加getElevation函数，在getgetElevation中，记录原来函数的参数，实例化一个TerrainAirMapQuery，调用它的成员函数请求坐标点的高程数据。

绑定“解析完成的信号”和“源码的插入航点函数”，信号要在TerrainQuery.h定义，并在TerrainQuery.cc里面TerrainAirMapQuery类的_parseCoordinateData函数中触发

接下来就是简单把起飞点的相对高度加上，在VisualMissionItem* MissionController::_insertSimpleMissionItemWorker(QGeoCoordinate coordinate, MAV_CMD command, int visualItemIndex, bool makeCurrentItem)函数里面是相加相对高度个海拔。