ROS机器人操作系统

一、ROS介绍

ROS是一个分布式的通信框架，帮助程序进程之间更方便地通信。也就是为了协调一个机器人中的多个部件，或者协调由多个机器人组成的机器人集群，能够让分散的部件实现互相通信。而每个部件都有配套的控制程序，来实现机器人的运动与视听功能等。ROS是一套通信框架而已，机器人中的各种算法和应用程序是用C++、Python等常见编程语言进行开发的。

二、ROS性能

ROS的特性：元操作系统、分布式通信机制、松耦合软件框架、丰富的开源功能库等。

（1）元操作系统

ROS是一个机器人领域的元操作系统，它并不是真正意义上的操作系统，其底层的任务调度、编译、设备驱动等还是由它的原生操作系统Ubuntu Linux完成。ROS实际上是运行在Ubuntu Linux上的亚操作系统（软件框架），但提供硬件抽象、函数调用、进程管理这些类似操作系统的功能，也提供用于获取、编译、跨平台的函数和工具。

（2）分布式通信机制

ROS的核心思想就是将机器人的软件功能做成一个个节点，节点之间通过互相发送消息进行沟通。这些节点可以部署在同一台主机上，也可以部署在不同主机上，甚至还可以部署在互联网上。ROS网络通信机制中的主节点（master）负责对网络中各个节点之间的通信过程进行管理调度，同时提供一个用于配置网络中全局参数的服务。

（3）松耦合软件框架

ROS是松耦合软件框架，利用分布式通信机制实现节点间的进程通信。ROS的软件代码以松耦合方式组织，开发过程灵活，管理维护方便。

（4）丰富的开源功能库

ROS具有丰富的开源功能库。ROS是基于BSD（Berkeley Software Distribution，伯克利软件发行）协议的开源软件，允许任何人修改、重用、重发布以及在商业和闭源产品中使用，使用ROS能够快捷地搭建自己的机器人原型。

三、ROS学习资源

官网：www.ros.org

源码：github.com

Wiki：wiki.ros.org</