ROS1重温：仿真警告-TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame r_drivel_wheel at...

缘来

• 问题程序功能： 在仿真环境下，观测机器人运动时的传感器数据
• 具体发生状况：
  • 首先启动了用于模拟机器人运动环境的 Gazebo launch文件
  • 紧接着启动了用于启动 rviz 文件来观测传感器数据的 launch 文件，这一 launch 文件启动之后，在该终端中一直报警告信息。（警告信息如下图所示）
    

警告信息样例：
[ WARN] [1677126755.840258548, 2528.881000000]: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame r_drivel_wheel at time 2528.878000 according to authority unknown_publisher

分析

程序运行结果

• 第一眼，从字面上看，是 TF 时间问题，时间戳不对齐
• 细查代码，代码中不存在对 TF 时间上的修改
• 观测 rviz ，看到左右轮所指向的父节点一直在 “base_link” 和 “base_footprint” 之间跳动
  
• 运用 rqt_tf_tree：rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 查看 TF 关系 （需预先启动 Master 节点）
• 通过查看 TF 树，发现左右两轮的父节点为 base_footprint，并非计划的 “base_liunk”
  
• 从 TF 树中，可以看到 “base_link” 的发布方是 “/robot_state_publisher” ，而两个车轮的发布方来自 “/gazebo”

回看代码

• “/robot_state_publisher” 来自于第二个 launch 文件，是机器人状态发布节点，即机器人的基本外观部件