相机标定：像素焦距和毫米焦距的转换，根据内参计算FOV

1. 像素焦距和毫米焦距的转换

像素焦距和毫米焦距之间的转换
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1、像素焦距与毫米焦距转换
fu = ku * dpx;
fv = kv * dpy;

1. ku、kv分别为摄像机内参矩阵的x(u)、y(v)方向的像素焦距;
2. fu、fv分别为摄像机x(u)、y(v)方向的毫米焦距;
3. dpx、dpy单位为mm/pixel;
4. dpx、dpy含义分别是Effective X(Y) dimension of pixel in frame graber，成像平面水平（垂直）方向像素的有效尺寸。

2、根据CCD尺寸CCDSize 计算 水平和垂直方向的像素间隔，间隔单位为毫米（mm）

1. dpx = dx * Ncx / Nfx;
   dpy = dy;

2. dx = (1/CCDSize * 25.4 * 4 /5)/Picture_cx;
   dy = (1/CCDSize * 25.4 * 3 /5)/Picture_cy;
   注：dx、dy 分别为x(Y) dimension of Camera’s sensor element (in mm)；
   25.4含义为：1inch英寸 = 25.4 mm毫米；
   式子中的4和3分别表示CCD的x和y方向像素比，一般也就是图像的宽高比；
   式子中的Picture_cx、Picture_cy一般就是图像的宽和高。
   3、Ncx为X方向感光但愿的数目（厂家提供），一般等于图像的宽。
   Nfx为摄像机每行采样的像素数目，及图像的X方向尺寸（像素的个数），一般也等于图像的宽。
   CCDSize为CCD尺寸，一般为二分之一，三分之一，五分之一等,摄像机参数，厂家提供。

2.根据内参和sensor尺寸计算FOV

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水平FOV = 2 atan(0.5 width(sensor width) / focal(mm))
垂直FOV = 2 atan(0.5 height(sensor heght) / focal(mm))

3.根据内参和图像宽度计算FOV

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水平FOV = 2 atan(0.5 * image_width / focal(pixel))
垂直FOV = 2 atan(0.5 * image_heght) / focal(pixel))