Linux 驱动认知与开发流程

最新推荐文章于 2026-04-25 17:43:07 发布

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本文围绕Linux驱动开发展开，介绍了Linux内核的用户空间、内核空间和硬件。详细阐述内核空间中驱动查找、设备号、驱动链表等知识，讲解驱动代码开发、调用过程。还说明了驱动代码基本框架搭建，编译驱动前先编译内核的原因，以及驱动代码编译和测试的步骤。

1. Linux 内核

Linux 内核分为用户空间、内核空间和硬件

2. 用户空间

组成：用户空间分为 App 和 C library

（1）App：cp、FTP 项目、C 基础、C 库、文件、进程、进程间通信、线程、网络

（2）C library：指C库，比如：open() read() write() fork() pthread() socket() 等等，c库提供的API调用内核态，支配内核干活。（提供了app支配内核干活的接口）

3. 内核空间

3.1 如何找到相关的驱动

文件名
设备号：主设备号和次设备号

3.2 主设备号和次设备号

Linux的设备管理是和文件系统紧密结合的，各种设备都以文件的形式存放在/dev目录下，称为设备文件。应用程序可以打开、关闭和读写这些设备文件，完成对设备的操作，就像操作普通的数据文件一样。

为了管理这些设备，系统为设备编了号，每个设备号又分为主设备号和次设备号。

主设备号用来区分不同种类的设备（比如手机品牌种类有华为、苹果、oppo、vivo等），而次设备号用来区分同一类型的多个设备（比如华为品牌的mate30、mate40、mate 50手机等）。对于常用设备，Linux有约定俗成的编号，如硬盘的主设备号是3。

3.3 驱动链表：管理所有设备的驱动

（1）添加：编写完驱动程序，加载到内核

（2）查找：调用驱动程序，应用层用户空间去open()

3.4 驱动插入链表的顺序由设备号检索

3.5 驱动代码的开发

1、添加驱动

(1）设备名
(2）设备号：主设备号和此设备号
(3）设备驱动函数(操作寄存器来驱动I/O口)

2、调用驱动

3.6 驱动调用的过程

1、用户空间：open("/dev/pin4",O_RDWR)，会发生软中断，中断号是0x80（系统调用）软中断的作用是：让驱动从用户空间进入到内核空间

2、内核空间：调用 sys_call() 函数，调用虚拟文件系统

3、内核空间：虚拟文件系统(VFS)，调用sys_open()

4、内核空间：sys_open() 函数去内核的驱动链表根据设备名和设备号，找到相关的驱动函数，去调用驱动函数里面的 open() 函数，在引脚四里面进行寄存器操作

4. 硬件

Linux 之中，一切皆文件

包括文件，设备(鼠标，键盘，led，屏幕，flash，内存，网卡)，IO口，串口

这些都需要驱动程序来进行调用，上层只需要通过open，read，write函数来操作，而操作的对象是文件还是设备，这就需要驱动程序的运行

驱动认知很重要

5. Linux驱动代码基本框架搭建

5.1 基于框架编写驱动代码

设备驱动的基本代码框架，文件命名为：pin4driver2.c

#include <linux/fs.h>   //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>  //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件
 
static struct class *pin4_class;  
static struct device *pin4_class_dev;
 
static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;       //主设备号
static int minor =0;      //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名
 
//read
static int pin4_read(struct file *file1,char __user *buf,size_t size,loff_t *ppos)
{
        printk("pin4_read\n");
        return 0;
}
 
 
//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
   printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似
   return 0;
}
 
//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
   printk("pin4_write\n");
   return 0;
}
 
static struct file_operations pin4_fops = {
   .owner = THIS_MODULE,
   .open  = pin4_open,
   .write = pin4_write,
   .read  = pin4_read,
};
 
int __init pin4_drv_init(void)   //真时驱动入口   
{
    int ret;
    devno = MKDEV(major,minor);  //1、创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //3、注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中
    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");      //代码在dev下自动生成设备
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件
    return 0;
}
 
void __exit pin4_drv_exit(void)
{
 device_destroy(pin4_class,devno);
 class_destroy(pin4_class);
 unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动
}
 
module_init(pin4_drv_init);  //入口,内核加载该驱动的时候，这个宏会被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

6. 为什么编译驱动程序前要先编译内核：

由于驱动程序需要用到内核文件。
编译驱动时用的内核和开发板上用的内核要一致，编译工具链也要一致。
更换了内核的板子，其他驱动也需要更换为用同一内核编译生成的驱动。

7. 驱动代码编译和测试

1、把上一节的pin4driver2.c文件，拷贝到交叉编译器里面

2、为了编译到我们加进去的这个驱动代码文件,修改Makefile，在Makefile文件下添加上，把pin4driver2.c编译成模块的意思：

（1）输入指令： vi Makefile

（2）然后在Makefile文件内加一条：obj-m += pin4driver2.o

3、进行模块编译，得到 pin4driver2.ko 文件

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make  modules

4、把pin4driver2.ko文件远程拷贝到树莓派的根目录

scp drivers/char/pin4driver2.ko pi@192.168.101.218:/home/pi

5、编译一个测试代码pin4test.c，然后把测试代码远程拷贝到树莓派的根目录

测试代码内容如下：

 
#include <sys/types.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/stat.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
 
int main(){
 
        int fd;
        fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);
        if(fd<0){
                printf("open failed\n");
                perror("reson:");
        }else{
                printf("open success\n");
        }
        write(fd,"1",1);
        return 0;
}

6、开始编译测试代码，并重新命名为pin4test

arm-linux-gnueabihf-gcc pin4test.c -o pin4test

7、把测试代码pin4test远程拷贝到树莓派的根目录

scp pin4test pi@192.168.101.218:/home/pi

8、打开树莓派，查看两个文件均已拷贝到树莓派的根目录

9、装载内核驱动（把这个文件装载到内核的驱动链表中）------> 这里是重点

sudo insmod pin4driver2.ko

查看内核模块指令：lsmod

10、查看dev目录下，是否生成 pin4

11、修改pin4的用户权限

sudo chmod 666 /dev/pin4

12、运行./pin4test文件

13、查看内核的文件（Dmesg用于显示内核环形缓冲区的内容，内核在其中存储各种消息）

dmesg |grep pin4

参考树莓派基础之Linux驱动认知_设备id树莓_Love小羽的博客-CSDN博客

6. 驱动阶段性总结

1）内核驱动基本框架：

驱动代码编写：

参考pin4driver2.c:

（2）内核驱动编译：

把驱动代码拷贝至 driver/char
修改Makefile ，告诉编译器，要编译该驱动文件,驱动代码文件放在哪个目录下就修改哪个目录下的Makefile文件
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

（3）驱动测试步骤：

内核驱动装载：
sodu insmod xxx.ko
内核驱动卸载：
sodu rmmod xxx 不需要写ko
查看内核模块：
lsmod

（4）验证步骤：

装载驱动
驱动装载后生成设备，比如：/dev/pin4，通过
sudo chmod 666 /dev/pin4 添加访问权限
运行测试程序pin4text调用驱动
内核的printk是内核层的printf，通过dmesg查看打印信息。