FreeRTOS---基础知识2---调度机制与Tick中断

1. FreeRTOS 调度机制概述

FreeRTOS 是一个实时操作系统（RTOS），其核心功能是通过 调度器（Scheduler） 管理多个任务的执行。调度机制决定了 何时切换任务 以及 如何选择下一个运行的任务，以满足实时性、优先级和资源共享的需求。以下是 FreeRTOS 调度机制的全面解析：

1.1.调度器的基本工作原理

FreeRTOS 调度器的主要职责是：

1. 任务切换（Context Switching）：保存当前任务的上下文（寄存器、栈等），并恢复下一个任务的上下文。

2. 任务选择：根据任务状态（就绪、阻塞、挂起）和优先级，决定下一个运行的任务。

3. 事件响应：处理中断、信号量、队列等事件触发的任务状态变化。

调度触发条件

• 主动让出 CPU：任务调用 taskYIELD() 或阻塞（如 vTaskDelay()、xQueueReceive()）。

• 系统心跳（Tick 中断）：SysTick 或定时器中断触发调度检查。

• 中断服务程序（ISR）：某些中断（如 PendSV）强制触发任务切换。

1.2 调度策略

FreeRTOS 支持两种主要调度策略：

(1) 抢占式调度（Preemptive Scheduling）

• 默认模式，高优先级任务可抢占低优先级任务。

• 特点：

  • 高优先级任务就绪时，立即获得 CPU。

  • 适用于硬实时系统（如电机控制、传感器采集）。

void vHighPriorityTask(void *pvParams) {
    while (1) {
        printf("High Priority Task Running!\n");
        vTaskDelay(100); // 短暂阻塞，让出 CPU
    }
}

void vLowPriorityTask(void *pvParams) {
    while (1) {
        printf("Low Priority Task Running...\n");
        vTaskDelay(1000); // 长时间阻塞
    }
}

 结果：vHighPriorityTask 会频繁抢占 vLowPriorityTask。

(2) 协作式调度（Cooperative Scheduling）

• 需手动调用 taskYIELD() 让出 CPU，无抢占。

• 特点：

  • 任务必须主动放弃 CPU，否则一直运行。

  • 适用于简单系统，但实时性较差。

1.3 任务状态与调度

FreeRTOS 任务可能处于以下状态：

调度器选择任务的规则：

1. 优先选择 最高优先级的就绪任务。

2. 同优先级任务按 时间片轮转（Round-Robin） 分配 CPU（需启用 configUSE_TIME_SLICING）。

1.4 调度器实现细节

(1) 任务切换的底层机制

• PendSV 中断：
  FreeRTOS 使用 PendSV（可挂起的系统调用）进行任务切换，确保切换过程 原子化，避免在中断中直接切换导致嵌套问题。

• 上下文保存与恢复：

  • 硬件自动保存部分寄存器（R0-R3, R12, LR, PC, xPSR）。

  • 软件手动保存剩余寄存器（R4-R11）。

任务切换流程：

1. 触发 PendSV 中断。

2. 保存当前任务的寄存器到其栈中。

3. 调用 vTaskSwitchContext() 选择新任务。

4. 从新任务的栈恢复寄存器。

5. 返回新任务继续执行。

(2) 调度器启动

调用 vTaskStartScheduler() 后：

1. 创建 空闲任务（Idle Task）（优先级 0，用于清理资源）。

2. 初始化系统心跳（SysTick 定时器）。

3. 开始调度第一个任务。

2 FreeRTOS 中的 Tick 中断详解

Tick 中断（系统心跳中断）是 FreeRTOS 调度和任务管理的核心机制，它通过周期性中断为系统提供时间基准，驱动任务调度、延时管理和超时检测。以下是 Tick 中断的全面解析：

2.1 Tick 中断的作用

(1) 核心功能

• 提供系统时间基准：
  维护全局时钟计数器 xTickCount，记录系统启动后的 Tick 次数（1 Tick = configTICK_RATE_HZ 分之一秒）。

• 任务延时管理：
  检查阻塞任务的超时时间（如 vTaskDelay()），唤醒到期任务。

• 调度触发：
  在抢占式调度模式下，每个 Tick 中断会检查是否需要切换任务（如同优先级任务时间片轮转）。

• 软件定时器：
  驱动 FreeRTOS 的软件定时器（xTimer）回调。

(2) 典型应用场景

• 周期性任务（如每 100ms 采集一次传感器数据）。

• 超时控制（如等待信号量时设置超时时间）。

• 低功耗模式（Tickless 模式下动态调整中断间隔）。

2.2 Tick 中断的硬件实现

(1) 硬件依赖

• 定时器选择：通常使用 MCU 的 SysTick 定时器（Cortex-M 内核内置），也可用通用定时器（如 TIMx）。

• 中断频率：由 configTICK_RATE_HZ 定义（通常 100Hz~1kHz）。
  示例配置（FreeRTOSConfig.h）：

  #define configTICK_RATE_HZ 1000  // 1kHz Tick，每1ms中断一次

(2) 初始化流程

FreeRTOS 启动时（vTaskStartScheduler()）会初始化 Tick 中断：

1. 配置定时器周期（如 SysTick_Config(SystemCoreClock / configTICK_RATE_HZ)）。

2. 设置中断优先级（通常为最低优先级，避免影响其他中断）。

3. 启用定时器和中断。

2.3 Tick 中断的处理流程

(1) 中断服务程序（ISR）

当 Tick 中断发生时：

1. 递增时钟计数器：xTickCount++。

2. 检查任务延时列表：

   • 遍历阻塞任务列表，若有任务延时到期，则将其移至就绪列表。

3. 触发调度（可选）：

   • 若启用抢占式调度（configUSE_PREEMPTION=1），检查是否需要任务切换。

4. 处理软件定时器（可选）：

   • 若启用 configUSE_TIMERS=1，检查定时器回调。

(2) 关键代码（Cortex-M 示例）

void SysTick_Handler(void) {
    // 1. 进入中断上下文
    portENTER_CRITICAL();  // 关中断（防止嵌套）

    // 2. 调用 FreeRTOS 的 Tick 处理函数
    if (xTaskIncrementTick() != pdFALSE) {
        portYIELD();  // 触发任务切换（通过 PendSV）
    }

    // 3. 退出中断
    portEXIT_CRITICAL();
}

2.4 Tick 中断与任务调度

(1) 时间片轮转（Round-Robin）

• 同优先级任务共享 CPU：
  每个 Tick 中断会检查当前任务是否用完时间片（configUSE_TIME_SLICING=1），若用完则切换任务。

• 示例：
  两个同优先级任务 TaskA 和 TaskB 会交替运行（每 1 Tick 切换一次）。

Tick中断函数的作用：
（1）取出下一个Task
（2）切换：
         a.保存当前Task
         b.恢复新的Task

(2) 延时与阻塞

• vTaskDelay() 的实现：
  任务调用 vTaskDelay(ticks) 后，会被移入阻塞列表，直到 xTickCount 递增到指定值。

  void vTaskDelay(TickType_t xTicksToDelay) {
      vTaskSuspendAll();  // 暂停调度器
      xTickCount += xTicksToDelay;
      prvAddCurrentTaskToDelayedList(xTicksToDelay);
      xTaskResumeAll();   // 恢复调度器
  }

例如存在以下三个任务，其中任务1和任务2优先级相同，任务3优先级最高。

#include <stdio.h>

/* Scheduler includes. */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

/* Library includes. */
#include "stm32f10x_it.h"

extern 	void UART_Init(unsigned long ulWantedBaud);

/* Demo app includes. */
static void prvSetupHardware( void );

static volatile int flagIdleTaskrun = 0;  // 空闲任务运行时flagIdleTaskrun=1
static volatile int flagTask1run = 0;     // 任务1运行时flagTask1run=1
static volatile int flagTask2run = 0;     // 任务2运行时flagTask2run=1
static volatile int flagTask3run = 0;     // 任务3运行时flagTask3run=1

/*-----------------------------------------------------------*/

void vTask1( void *pvParameters )
{
	/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
	for( ;; )
	{
		flagIdleTaskrun = 0;
		flagTask1run = 1;
		flagTask2run = 0;
		flagTask3run = 0;
		
		/* 打印任务的信息 */
		printf("T1\r\n");				
	}
}

void vTask2( void *pvParameters )
{	
	/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
	for( ;; )
	{
		flagIdleTaskrun = 0;
		flagTask1run = 0;
		flagTask2run = 1;
		flagTask3run = 0;
		
		/* 打印任务的信息 */
		printf("T2\r\n");				
	}
}

void vTask3( void *pvParameters )
{	
	const TickType_t xDelay5ms = pdMS_TO_TICKS( 5UL );		
	
	/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
	for( ;; )
	{
		flagIdleTaskrun = 0;
		flagTask1run = 0;
		flagTask2run = 0;
		flagTask3run = 1;
		
		/* 打印任务的信息 */
		printf("T3\r\n");				

		// 如果不休眠的话, 其他任务无法得到执行
		vTaskDelay( xDelay5ms );
	}
}

void vApplicationIdleHook(void)
{
	flagIdleTaskrun = 1;
	flagTask1run = 0;
	flagTask2run = 0;
	flagTask3run = 0;	
	
	/* 故意加入打印让flagIdleTaskrun变为1的时间维持长一点 */
	//printf("Id\r\n");				
}

int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	
	xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 0, NULL);
	xTaskCreate(vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 0, NULL);
	xTaskCreate(vTask3, "Task 3", 1000, NULL, 2, NULL);

	/* 启动调度器 */
	vTaskStartScheduler();

	/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
	return 0;
}
/*-----------------------------------------------------------*/



static void prvSetupHardware( void )
{
	/* Start with the clocks in their e

如果在任务3中调用vTaskDelay(ticks)，这里设定延迟5ms，运行后可以看到，任务1,2,3是交替运行的，如下图所示。

如果不调用vTaskDelay(ticks)，因为任务3的优先级最高，任务1和2将无法运行，如下所示：

注：若任务1，任务2和任务3的优先级相同，则这三个任务轮流执行，且是任务3先执行，然后是任务1，最后是任务2执行。