[Const/Pulse] Pedal, Theta_sw
                 │
            [CDC_Subsystem]
           ├──► DriveTrq_4W (To Plant / Motor Model)
           ├──► DeltaRef_eps  ──► [EPS_Subsystem] ──► Delta_fw, T_ff
           └──► BrkTrq_4W    ──► [IBC_Subsystem] ──► T_brk_actual
                 ▲                                  │
                 └──── [Vehicle_Bicycle] ◄──────────┘
                       (v_x, psi_dot, beta)

CDC_Subsystem：底盘域控协调（驱动/横摆/主动转向/制动分配）
EPS_Subsystem：电动助力转向（转角跟随 + 路感反馈）
IBC_Subsystem：集成制动（四轮分配 + ABS 简化）
Vehicle_Bicycle：简化自行车模型（提供 ψ̇_est, v_x）

二、MATLAB 初始化脚本（`init_ChassisDomain.m`）

%% ===== 底盘域控参数 =====
m       = 1500;      % kg
L       = 2.7;       % 轴距 m
Lf      = 1.2;       % 前轴到 CG
Lr      = L - Lf;    % 后轴到 CG
r_w     = 0.32;      % 车轮半径 m
G       = 15;         % 转向速比
lambda   = 0.4;       % 前轴扭矩比
Kyaw    = 12;         % Nm/(rad/s) 横摆增益
Kaf     = 0.03;       % rad/(rad/s) 主动前转向增益
K_asst  = 2;          % Nm/rad 助力增益(可改随 vx)
Tmax_whl = 300;       % 单轮最大驱动 Nm
P_regen_max = 40000;  % W 再生上限(示例)
eta_reg = 0.7;        % 再生比例
SOC_max = 0.9;
SOC_min = 0.2;

%% ===== 车辆简化 =====
Caf = 60000;          % N/rad 前轮侧偏刚度
Car = 80000;          % N/rad 后轮侧偏刚度
Iz  = 2500;           % kg·m^2 横摆惯量
rho = 1.225; CdA = 0.35; f_roll = 0.012; g = 9.81;

%% ===== EPS =====
J_fw      = 0.02;     % kg·m^2 前轮惯
B_fw      = 0.05;      % Nm·s/rad
K_align   = 800;       % Nm/rad 回正刚度
B_align   = 15;        % Nm·s/rad
Kp_pos_eps = 80;       % 转角位置 Kp
Ki_pos_eps = 2000;     % 积分(可选)

%% ===== IBC =====
T_brk_max_whl = 1500; % Nm/轮 最大摩擦制动
s_max_abs     = 0.20;  % 滑移率上限
K_abs_dec     = 0.85;

%% ===== 仿真 =====
Ts_ctrl = 1e-3;       % 1ms 控制步
Ts_veh  = 5e-4;       % 车辆模型 0.5ms

%% ===== Bus Objects (可选但推荐) =====
% MotorCmd (4轮扭矩)
if ~exist('DriveTrq4W','var')
    DriveTrq4W = Simulink.Bus;
    DriveTrq4W.Elements(1)=Simulink.BusElement; DriveTrq4W.Elements(1).Name='T_FL'; DriveTrq4W.Elements(1).DataType='double';
    DriveTrq4W.Elements(2)=Simulink.BusElement; DriveTrq4W.Elements(2).Name='T_FR'; DriveTrq4W.Elements(2).DataType='double';
    DriveTrq4W.Elements(3)=Simulink.BusElement; DriveTrq4W.Elements(3).Name='T_RL'; DriveTrq4W.Elements(3).DataType='double';
    DriveTrq4W.Elements(4)=Simulink.BusElement; DriveTrq4W.Elements(4).Name='T_RR'; DriveTrq4W.Elements(4).DataType='double';
    assignin('base','DriveTrq4W',DriveTrq4W);
end
if ~exist('BrkTrq4W','var')
    BrkTrq4W = Simulink.Bus;
    BrkTrq4W.Elements(1)=Simulink.BusElement; BrkTrq4W.Elements(1).Name='Tb_FL'; BrkTrq4W.Elements(1).DataType='double';
    BrkTrq4W.Elements(2)=Simulink.BusElement; BrkTrq4W.Elements(2).Name='Tb_FR'; BrkTrq4W.Elements(2).DataType='double';
    BrkTrq4W.Elements(3)=Simulink.BusElement; BrkTrq4W.Elements(3).Name='Tb_RL'; BrkTrq4W.Elements(3).DataType='double';
    BrkTrq4W.Elements(4)=Simulink.BusElement; BrkTrq4W.Elements(4).Name='Tb_RR'; BrkTrq4W.Elements(4).DataType='double';
    assignin('base','BrkTrq4W',BrkTrq4W);
end

运行：

>> init_ChassisDomain
>> sim('ChassisDomain_Intact')

三、各 Subsystem 详细建模说明

❶ Vehicle_Bicycle（简化自行车）

输入

T_FL, T_FR, T_RL, T_RR(Nm)
delta_fw(rad)
T_brk_FL...(Nm)

输出

v_x, psi_dot, beta, omega_wheel(用于 ABS)

内部核心方程（Embedded MATLAB / Fcn）：

function [vx_dot, psidot, beta, ax] = bike_eq( ...
    T_FL,T_FR,T_RL,T_RR, delta_fw, Tbrk_sum, vx, psi_dot_prev, beta_prev,...
    m,Lf,Lr,Caf,Car,Iz,rho,CdA,f_roll,g,rw,Ts)

% 纵向
F_drive = (T_FL+T_FR+T_RL+T_RR)/rw;
F_brk   = Tbrk_sum/rw;
F_roll  = f_roll*m*g;
F_air   = 0.5*rho*CdA*vx^2;
ax = (F_drive - F_brk - F_roll - F_air)/m;
vx_dot = ax;

% 侧向
alpha_f = delta_fw - beta_prev - psi_dot_prev*Lf/vx;
alpha_r = -beta_prev - psi_dot_prev*Lr/vx;
Fyf = Caf*alpha_f;
Fyr = Car*alpha_r;
psidot = (Fyf*Lf - Fyr*Lr)/Iz;

beta = atan( (vx*beta_prev + (Fyf+Fyr)/m*Ts ) ./ max(vx,0.5) ); % 简易积分

end

在 Simulink 中用 MATLAB Function 块，4输入→T_sum,1→delta_fw,1→Tbrk_sum, 反馈 vx,psi_dot,betavia Unit Delay。

两个 Unit Delay（IC: vx=20, psi_dot=0, beta=0）
输出 v_x, psi_dot, beta
可额外输出 omega_wheel = vx/rw

❷ CDC_Subsystem（底盘域控协调）

Inport

Pedal(0~1)
Theta_sw(rad)
v_x, psi_dot_est
T_regen_max_whl(可选)

Outport

DriveTrq4W(Bus)
DeltaRef_eps(rad)
BrkTrq4W(Bus, 初版可置 0)
DeltaTyaw, psi_dot_des

内部逻辑（推荐 MATLAB Function 或普通 Math）：

function [T_FL,T_FR,T_RL,T_RR, delta_ref, Dyaw, psi_dot_des] = ...
    CDC_logic(Pedal, Theta_sw, vx, psi_dot_est, lambda, Kyaw, Kaf, G, L, Tmax_whl, lambda)

% 1) 总驱动扭矩(轮端)
T_total = Pedal * 4 * Tmax_whl;   % 简单映射, sat later if want

% 2) 参考横摆率(Ackermann)
psi_dot_des = vx * tan(Theta_sw/G) / L;

% 3) 横摆误差 & 差扭
e_psi = psi_dot_des - psi_dot_est;
Dyaw  = Kyaw * e_psi;
Dyaw  = max(min(Dyaw, 80), -80);   % 限幅

% 4) 四轮分配
T_front = lambda * T_total;
T_rear  = (1-lambda) * T_total;

T_FL = T_front/2 + Dyaw/2;
T_FR = T_front/2 - Dyaw/2;
T_RL = T_rear /2 + Dyaw/2;
T_RR = T_rear /2 - Dyaw/2;

% 5) 主动前转向附加
delta_a = Kaf * e_psi;
delta_ref = Theta_sw/G + delta_a;

end

用 MATLAB Function 块包上述函数 → 4 Outports + Bus Creator → DriveTrq4W
若需制动请求：加 Inport Brk_Pedal，算 T_brk_total，Regen 分配，Bus Creator → BrkTrq4W
初版可令 BrkTrq4W全零（Constant [0 0 0 0]→ Bus Creator）

❸ EPS_Subsystem（电动助力转向）

Inport

DeltaRef(rad)
vx(车速)
delta_fw_fb(回读实际前轮角，可用 Unit Delay)

Outport

delta_fw(rad)
T_ff(Nm 路感反馈)

内部建议二阶转角跟踪 + 回正力矩：

误差 e_delta = DeltaRef - delta_fw
电机转矩 T_mot = Kp_pos_eps * e_delta + T_assist
- T_assist = K_asst * abs(DeltaRef) * (1 - 0.5*vx/30)（随速减助）
回正 T_align = K_align*delta_fw + B_align*d(delta_fw)/dt
二阶积分：
```
J_fw * domega_fw/dt = T_mot - T_align - B_fw*omega_fw
omega_fw -> Integrator -> delta_fw
```
- 第一个 Integrator IC=0 → omega_fw
- 第二个 Integrator IC=0 → delta_fw
路感（简化）：
```
T_ff = G * ( K_align*delta_fw + B_align*omega_fw )
```
可加小库仑摩擦 0.15*sign(omega_fw)

→ 输出 delta_fw, T_ff

❹ IBC_Subsystem（集成制动 + ABS 简模）

Inport

Tb_Cmd(Bus BrkTrq4W)
v_x
omega_wheel(可从 Vehicle)

Outport

Tb_Act(Bus BrkTrq4W)

内部：

Demux 四轮 Tb_i_cmd
对每个轮：
- Tb_i = sat(Tb_i_cmd, 0, T_brk_max_whl)
算滑移率 s = (v_x - omega_wheel*r_w) / max(v_x,0.1)
- 若任意 s > s_max_abs→ scale = K_abs_dec（例 0.85），乘所有 Tb_i
Bus Creator → Tb_Act

实际 ESP 会独立算总减速度再分配；此简化够验信号链路与 ABS 缩矩。

四、运行 & 观测建议

输入信号示例：
- Pedal：Step→ 0→0.5 @0s（或 Ramp）
- Theta_sw：Step→ 10°(=0.1745rad)` @0s
- v_x_init=20m/s（Vehicle IC）
Scope / To Workspace：
- v_x, psi_dot, delta_fw
- T_FL,T_FR看 ΔTyaw 差异
- Dyaw, delta_ref
- T_ff（路感）
验证：
- 转向时 T_FL≠T_FR差 = Dyaw
- delta_fw → delta_ref
- 若加制动 Step → Tb_Act出现 & ABS flag