POJ2135-Farm Tour(固定流量的最小费用流)

该博客介绍了POJ2135题目——Farm Tour,要求从1到N再到1的最短总路线,不重复路径。博主通过构建网络流图,每条边容量1,费用为路径长度,寻找流量为2的最小费用路径来解决问题。

题目链接

http://poj.org/problem?id=2135

题意

起点在1,终点在N,FJ需要从1走到N再回到1,1->N和N->1的路径不能重复,求总路线最短的

思路

只需要找2条从1->N的总路径最短的即可
考虑构图:
S = 1, T = N;
其中每条边的容量cap = 1, 费用cost = 路径长度;
则只需要求流量为2的最小费用即可

代码

#include <iostream>
#include <cstring>
#include <stack>
#include <vector>
#include <set>
#include <map>
#include <cmath>
#include <queue>
#include <sstream>
#include <iomanip>
#include <fstream>
#include <cstdio>
#include <cstdlib>
#include <climits>
#include <deque>
#include <bitset>
#include <algorithm>
using namespace std;

#define PI acos(-1.0)
#define LL long long
#define PII pair<int, int>
#define PLL pair<LL, LL>
#define mp make_pair
#define IN freopen("in.txt", "r", stdin)
#define OUT freopen("out.txt", "wb", stdout)
#define scan(x) scanf("%d", &x)
#define scan2(x, y) scanf("%d%d", &x, &y)
#define scan3(x, y, z) scanf("%d%d%d", &x, &y, &z)
#define sqr(x) (x) * (x)
#define pr(x) cout << #x << " = " << x << endl
#define lc o << 1
#define rc o << 1 | 1
#define pl() cout << endl

//固定流量的最小费用流
const int MAXN = 1000 + 5;
const int INF = 0x3e3e3e3e;

struct Edge {
    int from, to, cap, flow, cost;
};

struct MCMF {
    int s, t, n, m;
    int d[MAXN], p[MAXN], inq[MAXN], a[MAXN];
    vector<int> G[MAXN];
    vector<Edge> edges;

    void init(int n) {
        this->n = n;
        for (int i = 0; i < n; i++) G[i].clear();
        edges.clear();
    }

    void addedge(int from, int to, int cap, int cost) {
        edges.push_back((Edge){from, to, cap, 0, cost});
        edges.push_back((Edge){to, from, 0, 0, -cost});
        m = edges.size();
        G[from].push_back(m - 2);
        G[to].push_back(m - 1);
    }

    bool bellman_ford(int s, int t, int &flow, int &cost) {
        memset(inq, 0, sizeof(inq));
        for (int i = 0; i < n; i++) d[i] = INF;
        d[s] = 0; inq[s] = 1; p[s] = 0; a[s] = INF;
        queue<int> Q;
        Q.push(s);
        while (!Q.empty()) {
            int u = Q.front(); Q.pop();
            inq[u] = 0;
            for (int i = 0; i < G[u].size(); i++) {
                Edge &e = edges[G[u][i]];
                if (e.cap > e.flow && d[e.to] > d[u] + e.cost) {
                    d[e.to] = d[u] + e.cost;
                    p[e.to] = G[u][i];
                    a[e.to] = min(a[u], e.cap - e.flow);
                    if (!inq[e.to]) {
                        Q.push(e.to);
                        inq[e.to] = 1;
                    }
                }
            }
        }
        if (d[t] == INF) return false;
        if (flow + a[t] > 2) a[t] = 2 - flow;
        flow += a[t];
        cost += d[t] * a[t];
        if (flow == 2) return false;
        int u = t;
        while (u != s) {
            edges[p[u]].flow += a[t];
            edges[p[u] ^ 1].flow -= a[t];
            u = edges[p[u]].from;
        }
        return true;
    }

    int min_cost(int s, int t) {
        int flow = 0, cost = 0;
        while (bellman_ford(s, t, flow, cost));
        return cost;
    }
};

int main() {
    //IN;
    int n, m;
    scan2(n, m);
    MCMF F;
    F.init(n);
    for (int i = 0; i < m; i++) {
        int a, b, c;
        scan3(a, b, c);
        F.addedge(--a, --b, 1, c);
        F.addedge(b, a, 1, c);
    }
    int S = 0, T = n - 1;
    printf("%d\n", F.min_cost(S, T));
    return 0;
}

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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