【Computer Graphics】旋转变换：矩阵形式

最新推荐文章于 2026-03-24 15:00:21 发布

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标签

#旋转 #矩阵 #计算机图形学

本文详细介绍了2D和3D空间中物体的旋转变换，包括2D中绕原点和任意点旋转，以及3D中绕坐标轴和任意轴旋转的矩阵表示方法。通过分解平移、旋转和平移反操作，推导出旋转矩阵的计算公式，为计算机图形学中的旋转变换提供理论基础。

内容

2D中绕原点旋转
2D中绕任意点旋转
3D中绕坐标轴旋转
3D中绕任意轴旋转

1. 2D中绕原点旋转

在二维坐标系中，物体只能绕点旋转；且逆时针旋转经常(不是必须)被认为是正方向。

设物体在二维坐标系中，绕原点旋转θ度角，求旋转矩阵：

如下图，原坐标系基向量 p，q 绕原点旋转，得到新的基向量 p'，q'。

知道了旋转后基向量的值，就可以如下所示用基向量造旋转矩阵：

$R(\theta ) = \begin{bmatrix} p'&q' \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{bmatrix}$

或者是：

$R(\theta ) =\begin{bmatrix} p'\\q' \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} cos\theta & sin\theta \\ -sin\theta & cos\theta \end{bmatrix}$

旋转后的坐标为：

$\small x = x_0 \cdot cos\theta - y_0 \cdot sin\theta$

$\small y = x_0 \cdot sin\theta + y_0 \cdot cos\theta$

2. 2D中绕任意点旋转

已知物体绕原点的旋转矩阵，那么绕任意一点的旋转，可以分解为平移，旋转，反平移这三个过程，可以分别求变换矩阵。

设点 $P = (x,y)$ ， $P_0 = (x_0,y_0)$ ，求 $P$ 点绕 $P_0$ 点旋转 $\theta$ 度角的旋转矩阵：

平移：将P点坐标平移 $(-x_0,-y_0)$ ，平移矩阵如下：
$\begin{bmatrix} 1& 0 & -x_0\\ 0 & 1 & -y_0\\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}$
旋转：将平移后的P点绕原点旋转 $\theta$ 度，旋转矩阵如下：
$\begin{bmatrix} cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{bmatrix}$
反平移：将旋转后的坐标平移回去，平移矩阵如下：
$\begin{bmatrix} 1& 0 & x_0\\ 0 & 1 & y_0\\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}$

综上，点 $P$ 绕点 $P_0$ 旋转 $\theta$ 度得到的坐标点为：d

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