文章介绍了如何使用编码器接口，特别是STM32F103C8T6芯片上的TIM1至TIM4定时器，来驱动电机并测量电机速度。通过接收正交编码器的A相和B相信号，经过滤波器和输入捕获通道，控制CNT计数器实现位置和速度的精确测量。编码器接口的工作模式和配置过程包括开启时钟、配置GPIO和定时器、设置输入捕获单元以及选择编码器模式。
使用编码器可以节约软件资源，编码器常见的用法：使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机速度
编码器简介
encoder interface 编码器接口
编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置，旋转方向和旋转速度
简单来说就是，接收正交信号，自动执行CNT的自增或自减
每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口，比如STM32F103C8T6这个型号，有TIM1，TIM2,TIM3,TIM4这四个定时器，所以只有四个编码器
编码器引脚借用了输入捕获的通道CH1和通道CH2
那么什么是正交信号？
正交编码器一般可以测量位置，或者带有方向的速度值，一般有两个信号输出引脚，一个是A相，另一个是B向，通过接收AB相的相位差来判断方向，每来一个上升沿信号，CNT记次，达到方向计数的效果
编码器在定时器里的结构图
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