STM32——TIM编码器接口

一、编码器接口简介

• Encoder Interface 编码器接口
• 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口，C8T6拥有4个编码器接口
• 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2（CH1和CH2引脚）
• 编码器接口可以看做是带有方向控制的外部时钟
• 实际上是测频法测正交脉冲的频率，可以根据旋转方向，实现自增计次，自减计次，然后每隔一段时间取一次CNT的值，再把CNT清零，每次取出来的就是编码器的速度。如果只是取出CNT的值不清零，则表示编码器当前的位置
• 外部中断实现的效果和编码器接口实现的效果相同，区别是后者使用硬件资源取代软件资源开销

二、正交编码器

• 可以测量位置（返回CNT的值），或带方向的速度值（返回CNT的变化值）
• 旋转越快，频率越高，频率代表速度
• 设计正交信号可以抗噪声
• 由右侧的图可知，A相上升沿的时候，B相在正传和反转时是不同的电平。所以，将A相和B相的所以边沿作为计数器的时钟，出现边沿变化时，计数器就自增或自减

三、通用定时器框图

• 编码器接口的两个输入引脚借用了输入捕获的通道的CH1和CH2引脚
• 编码器接口是从模式控制器，通路连接到CNT计数器
• 72MHZ的内部时钟和时基单元初始化设置的计数方向并不会使用，而是受到编码器控制

四、编码器接口基本结构

• ARR自动重装器设置为65535。利用补码特性得到负数，将16位的无符号数转化为16位的有符号数，65535为-1,65534为-2。
• 函数TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//配置编码器接口，第二个参数为编码器模式，参数三四为通道的极性
• 边沿检测：上升沿有效表示的是高低电平不翻转，下降沿有效表示翻转高低电平

五、工作模式

• 四倍频技术

• 左侧的有效边沿为3种工作模式：由于在判断为正转时可以有四种状态，也就是AB相都可以用来判断，仅仅采用一个通道进行判断也可以只是计次精度会下降
  

六、实例（均不反相）

• 一个引脚不变，另一个引脚多次变化的毛刺信号，计数值还是原来那个数

七、实例（TI1反相）

• TI1反相，在分析前先将TI1的时序图翻转
• TI1反相，是修改将CH1或2通道内的极性选择，在编码器模式下是高低电平的极性翻转，而不是输入捕获模式下的边沿翻转
• 用途：当计数相反的时候可以修改极性

八、编码器接口测速

本质：编码器计次，计次可以使用外部中断方式，方波信号来自编码器，在中断函数里面手动计次，占用软件资源，CPU会频繁进入中断，可以采用硬件自动化计次，也就是定时器的编码器接口模式。

使用场景：使用PWM驱动电机，再使用编码器（无接触式的霍尔传感器或光栅）测量电机速度，再用PID算法实现闭环控制

电路设计

旋转编码器的AB相分别接PA6和PA7

关键代码

main.c