【科普】干货！带你从0了解移动机器人(六) （底盘结构类型）

不同移动机器人有着不同的构型，不同构型会带来性能上的差异，性能上的差异决定了其应用的场景。本文主要从本体构型及轮子等方面对常见移动机器人底盘结构进行介绍分析。

1、单舵轮

单舵轮结构是最简单的底盘结构之一，其底盘结构由1个舵轮、 2个定向轮组成，在叉车上面有着非常广泛的应用。单舵轮底盘结构可以直接适应各种地面，保证驱动舵轮一定着地。结构简单、成本低，由于是单轮驱动，无需考虑电机配合问题，适用于广泛的环境和场合。

2、双舵轮底盘

双舵轮底盘结构是目前市场上最常见的结构之一，其底盘由两个驱动轮和一个或多个非驱动轮组成，通常应用于中等载重的AGV上。双舵轮底盘结构设计可以实现360°回转功能，也可以实现万向横移，灵活性高且具有精确的运行精度，因此在市场上得到了广泛应用。

3、四舵轮底盘

四舵轮底盘结构是通过4个舵轮的转角及速度实现AGV的横向、斜向