KVC KVO 监听

KVC “键--值 编码”是一种直接访问对象属性(用字符串象征)的  机制!机制!  不是通过调用设置器访问器方法 或者点语法去访问对象的属性

KVO  "键--值 监听"定义了这种机制 NSObject为所有对象提供了一个自动观测能力的NSKeyValueObserving 机制,可以根据需要来打开这个监听机制。 !!!KVO是基于KVC来实现的 一共两步。注册,监听   其实注册可以理解为添加


//forKeyPath:@"backgroundColor"    keyPath就是要观察的属性值

    // backgroundColor 为UIColor的一种属性

    

    //options 监听的选项

    //NSKeyValueObservingOptionNew 指返回的字典包含的新值

    //NSKeyValueObservingOptionOld 指返回的字典包含的旧值



下图Xcode显示的效果是backgroundView(背景)监听 设置的images 的随机色变化 自身颜色跟着变化的效果




- (void)viewDidLoad {

    [super viewDidLoad];

    self.myView=[[UIView alloc]initWithFrame:CGRectMake(100, 100, 100, 100)]; 此处的myView为设置的view属性

    self.myView.backgroundColor=[UIColor redColor];

    [self.view addSubview:self.myView];

通过button的点击方法实现一个简单的添加(注册) 观察(监听)效果

    UIButton *btn=[UIButton buttonWithType:(UIButtonTypeCustom)];

    [btn setTitle:@"变色" forState:(UIControlStateNormal)];

    btn.backgroundColor=[UIColor redColor];

    [btn setTitleColor:[UIColor blackColor] forState:(UIControlStateNormal)];

    btn.frame=CGRectMake(100, 50, 40, 40);

    [btn addTarget:self action:@selector(Action) forControlEvents:(UIControlEventTouchUpInside)];

     [self.view addSubview:btn];

}


-----------------------------添加(注册)

- (void)Action

{

     [self.myView addObserver:self forKeyPath:@"backgroundColor" options:NSKeyValueObservingOptionNew | NSKeyValueObservingOptionOld context:nil];

    //NSKeyValueObservingOptionNew 指返回的字典包含的新值

    //NSKeyValueObservingOptionOld 指返回的字典包含的旧值

   self.myView.backgroundColor=[UIColor colorWithRed:arc4random()%256/255.0 green:arc4random()%256/255.0 blue:arc4random()%256/255.0 alpha:1.0];

   }

-----------------------------------观察(监听)


- (void)observeValueForKeyPath:(NSString *)keyPath ofObject:(id)object change:(NSDictionary<NSString *,id> *)change context:(void *)context

{

    self.view.backgroundColor=[UIColor colorWithRed:arc4random()%256/255.0 green:arc4random()%256/255.0 blue:arc4random()%256/255.0 alpha:1.0];


    [self.myView removeObserver:self forKeyPath:@"backgroundColor"];

}



    //NSKeyValueObservingOptionNew 指返回的字典包含的新值

    //NSKeyValueObservingOptionOld 指返回的字典包含的旧值

    

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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