发那科 Fanuc PLC 报文通讯，报文解析。附源程序

Fanuc官方提供了第三方库，但是目前只找到了windows下的库，在linux下使用就失效了。通过windows下的库进行通讯采集，将报文抓取出来进行了分析，得到了下面的报文，只要支持TCP协议都通用。

注意：报文全是16进制

一、建立通讯报文

1、创建TCP套接字
2、发送第一条通讯请求报文

        a0a0a0a00001010100020002
3、发送第一条通讯请求报文        

         a0a0a0a000012101001e0001001C0001000100180000000000000000000000000000000000

两次请求缺一不可，次序也不能乱，每一次请求都会返回值，没有返回值则是失败。

unsigned char firstConnectQuest[] = {
    0xa0, 0xa0, 0xa0, 0xa0, 0x00, 0x01,
    0x01, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0x02
};

unsigned char secondConnectQuest[] = {
    0xa0, 0xa0, 0xa0, 0xa0, 0x00, 0x01, 0x21, 0x01,
    0x00, 0x1e, 0x00, 0x01, 0x00, 0x1C, 0x00, 0x01,
    0x00, 0x01, 0x00, 0x18, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
    0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00