本文介绍了无人驾驶小车项目的三个阶段中的造车部分，重点讲解了车身模块的构成，包括椴木板结构和铜隔离柱，以及运动模块中的后轮电机选择、L298N电机驱动、前轮舵机与阿克曼转向机构。详细阐述了电机规格、安装步骤和舵机控制技术。
一.项目介绍
主要以无人驾驶小车的控制实践为目的，整体可分为三个阶段，分别是造车、调车、玩车。
造车——完成无人驾驶小车的设计和制作
调车——让小车动起来
玩车——让小车跑起来
二.造车之硬件介绍
整体架构：小车主要由车身模块、运动模块、电源模块、感知模块、控制模块等部分组成，各部分模块如图所示。（这次主要介绍车身模块和运动模块）
1.车身模块
车身结构主要由椴木板、铜隔离柱、螺丝钉构成。是无人驾驶小车的主要支撑结构，小车所有模块都通过螺丝钉，魔术贴等固定到车身内部。
2.运动模块
a.后轮
1.电机：项目选用JGB37-520带编码器直流减速电机作为无人驾驶小车的动力系统，电机及配套零部件如下图所示：
电机额定电压12V，减速比为30：1，具体参数如下表：
电机尺寸及编码器参数如下：
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