GraniStudio：初始化例程

（5）打开存储的路径文件，根据实际进行修改，IOType列填写DI或者DO，表示输入和输出，Name列表示名称，CardType列表示IO类型，CardId列表示卡号，PortId列表示IO点位所在端口号，value列表示默认点位值，Tag列表示缺省值，Remark列表示点位备注。打开IO初始化以及IO资源配置例程所在路径，选中IO初始化以及IO资源配置.gsp文件，点击打开，完成导入。（4）打开配置界面会给出默认文件，下载模版文件另存为一份，点击保存。连接格拉尼控制器IO块，导入工程自动进行连接。

查看轴是否处于使能状态并查看驱动器是否存在报警，存在报警可手动执行一遍资源管理器中的初始化运控板卡与轴对象算子，执行会重新连接运控板卡，通常会清楚轴报警，如果还存在报警可通过断驱动器电再上电，查看驱动器报警状态，未报警再执行一遍资源算子进行重连即可；2.3在主任务设计器，提供轴控制(手动)算子，打开配置界面，鼠标按下负向运动按钮轴1往负向运动，鼠标松开停止轴1运动，鼠标按下正向运动按钮轴1往正向运动，鼠标松开停止轴1运动。打开单轴Jog运动例程所在路径，选中单轴Jog运动.gsp文件，点击打开，完成导入。

增加控制轴数量以及配置每个轴的初始参数，如轴导程比等参数，工程导入时自动增加控制轴以及配置初始参数，注意因为轴对象算子是为运控板卡对象中添加控制轴，所以轴对象算子需引用运控板卡对象，轴对象算子需在初始化运控板卡算子后使用。查看添加轴数，需等于实际轴数或者小于实际轴数量，当添加了3个轴实际只有两个轴连接，此时执行会异常。，导入工程自动进行连接，此算子为使用运控控制板卡的第一项操作，后续运控算子需引用其输出板卡对象才可使用。打开控制轴设置例程所在路径，选中控制轴设置.gsp文件，点击打开，完成导入。

查看轴是否处于使能状态并查看驱动器是否存在报警，存在报警可手动执行一遍资源管理器中的初始化运控板卡与轴对象算子，执行会重新连接运控板卡，通常会清楚轴报警，如果还存在报警可通过断驱动器电再上电，查看驱动器报警状态，未报警再执行一遍资源算子进行重连即可；增加控制轴数量以及配置每个轴的初始参数，如轴导程比等参数，注意因为轴对象算子是为运控板卡对象中添加控制轴数，所以轴对象算子需引用运控板卡对象，轴对象算子需在初始化运控板卡算子后使用。点击自定义位置插补，控制轴1移动到10毫米位置轴2移动到20毫米位置。

查看轴是否处于使能状态并查看驱动器是否存在报警，存在报警可手动执行一遍资源管理器中的初始化运控板卡与轴对象算子，执行会重新连接运控板卡，通常会清楚轴报警，如果还存在报警可通过断驱动器电再上电，查看驱动器报警状态，未报警再执行一遍资源算子进行重连即可；增加控制轴数量以及配置每个轴的初始参数，如轴导程比等参数，注意因为轴对象算子是为运控板卡对象中添加控制轴数，所以轴对象算子需引用运控板卡对象，轴对象算子需在初始化运控板卡算子后使用。打开轴复位运动例程所在路径，选中轴复位运动.gsp文件，点击打开，完成导入。

查看轴是否处于使能状态并查看驱动器是否存在报警，存在报警可手动执行一遍资源管理器中的初始化运控板卡与轴对象算子，执行会重新连接运控板卡，通常会清楚轴报警，如果还存在报警可通过断驱动器电再上电，查看驱动器报警状态，未报警再执行一遍资源算子进行重连即可；2.2通过轴对象算子增加控制轴数量以及配置每个轴的初始参数，如轴导程比等参数，注意因为轴对象算子是为运控板卡对象中添加控制轴数，所以轴对象算子需引用运控板卡对象，轴对象算子需在初始化运控板卡算子后使用。通过此区域调节位置轴1轴2插补位置。

查看轴是否处于使能状态并查看驱动器是否存在报警，存在报警可手动执行一遍资源管理器中的初始化运控板卡与轴对象算子，执行会重新连接运控板卡，通常会清楚轴报警，如果还存在报警可通过断驱动器电再上电，查看驱动器报警状态，未报警再执行一遍资源算子进行重连即可；增加控制轴数量以及配置每个轴的初始参数，如轴导程比等参数，注意因为轴对象算子是为运控板卡对象中添加控制轴数，所以轴对象算子需引用运控板卡对象，轴对象算子需在初始化运控板卡算子后使用。2.4使用轴复位算子以20毫米每秒速度控制轴1往负方向回零，使用。

查看轴是否处于使能状态并查看驱动器是否存在报警，存在报警可手动执行一遍资源管理器中的初始化运控板卡与轴对象算子，执行会重新连接运控板卡，通常会清楚轴报警，如果还存在报警可通过断驱动器电再上电，查看驱动器报警状态，未报警再执行一遍资源算子进行重连即可；增加控制轴数量以及配置每个轴的初始参数，如轴导程比等参数，注意因为轴对象算子是为运控板卡对象中添加控制轴数，所以轴对象算子需引用运控板卡对象，轴对象算子需在初始化运控板卡算子后使用。HMI提供轴状态控件，方便实现轴信息，可实时显示轴各种信息。

GraniStudio平台6.0及以上版本支持西门子、三菱、松下PLC，提供多种通讯协议。西门子支持S7、PPI、Modbus TCP协议，适用于不同自动化场景；三菱支持MC以太网二进制、串口、ASCII格式协议；松下支持MC以太网二进制、Modbus TCP及MEWTOCOL-COM协议。平台提供对应初始化算子及寄存器读写算子，简化PLC操作。未来计划将基恩士、施耐德、欧姆龙PLC从5.0版本升级至6.0，为用户提供更多选择。

S7 协议作为西门子 PLC 的核心通讯协议，具备高效的数据传输能力和强大的功能指令集，适用于对实时性要求极高的工业自动化场景，如汽车制造生产线的机器人协同控制，通过 S7 协议，平台能够快速、准确地获取机器人的位置、状态等信息，并及时下达控制指令，确保生产流程的精准运行；该算子会依据用户选择的协议类型、西门子PLC型号（支持西门子s7-200、S7-200Smart、s7-300、s7400、s7-1200、s7-1500型号PLC使用）以及协议参数完成初始化工作，并输出标准化的西门子 PLC 对象。

（5）打开存储的路径文件，根据实际进行修改，IOType列填写DI或者DO，表示输入和输出，Name列表示名称，CardType列表示IO类型，CardId列表示卡号，PortId列表示IO点位所在端口号，value列表示默认点位值，Tag列表示缺省值，Remark列表示点位备注。，通过IO显示控制显示IO表所有输入与输出信号，同时输入信号实时显示，可手动通过输出表执行列控制DO。打开IO写入例程所在路径，选中IO写入.gsp文件，点击打开，完成导入。检测控制器DO模块口是否有松动，有松动，重新上紧。