GraniStudio:IO写入例程

1.文件运行

导入工程
双击运行桌面GraniStudio.exe。

通过引导界面导入IO写入例程,点击导入按钮。

打开IO写入例程所在路径,选中IO写入.gsp文件,点击打开,完成导入。

2.功能说明

实现输出IO控制以及读取。

2.1通过初始化IO算子连接格拉尼控制器IO块,导入工程自动进行连接。

2.2 通过IO配置算子输出配置的IO表。

第一次使用GS软件时操作步骤如下:

(1)运行GS软件;

(2)打开资源管理器界面;

(3)在算子库板卡模版找到IO配置算子;

(4)打开配置界面会给出默认文件,下载模版文件另存为一份,点击保存。

(5)打开存储的路径文件,根据实际进行修改,IOType列填写DI或者DO,表示输入和输出,Name列表示名称,CardType列表示IO类型,CardId列表示卡号,PortId列表示IO点位所在端口号,value列表示默认点位值,Tag列表示缺省值,Remark列表示点位备注。

2.3 主任务设计器使用IO写入算子给DO0以及写入1。

2.4 运行HMI,通过IO显示控制显示IO表所有输入与输出信号,同时输入信号实时显示,可手动通过输出表执行列控制DO。

点击DIO写入0按钮执行主流程命名为给DIO写入0算子
点击DIO写入1按钮执行主流程命名为给DIO写入1算子

3.异常处理

当写入IO0与写入IO1无实际效果时:

查看硬件DO线是否连接正常;

检查例程中的IO表配置是否与实际一致,不一致将接线更改或者更改IO表;

检测控制器DO模块口是否有松动,有松动,重新上紧。

内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测制的多个固定翼无人机一致性制”展开,利用Matlab代码实现相关算法的仿真,旨在通过分布式制策略实现多架固定翼无人机在复杂动态环境中的协同飞行与一致性制。研究结合模型预测制(MPC)方法,构建适用于多无人机系统的分布式优化框架,重点解决了通信受限、信息延迟及无中心化指挥条件下的协同稳定性问题。内容涵盖固定翼无人机的动力学建模、分布式MPC优化求解机制、一致性协议设计、通信拓扑结构分析以及仿真验证全过程,确保多机系统在保持队形一致的同时完成协同任务。; 适合人群:具备自动制理论、无人机系统建模或多智能体协同制基础,从事智能无人系统、集群制、自动化与机器人等领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①应用于多无人机协同编队飞行、集群侦察、分布式任务执行等实际工程场景;②为分布式MPC算法在多智能体系统中的一致性制提供可复现的Matlab仿真案例,推动先进制理论向工程实践转化;③服务于科研论文复现、算法验证、制系统课程设计与毕业课题参考。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码逐模块行与调试,重点关注分布式MPC在不同通信拓扑下对一致性收敛性能的影响,并可通过调整预测时域、权重矩阵与噪声参数等方式深化对算法鲁棒性与适应性的理解。
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