yaw pitch roll

欧拉角知识点扫盲

关于旋转永远是做游戏的难点和混乱点。我们知道表示一个旋转有多种方式，简单的欧拉角，复杂点的四元数，再复杂点的矩阵。之前接触unity可以用四元数和欧拉角两种方式表示旋转，最近一直研究虚幻引擎，目前只看到了欧拉角这一种旋转方式。欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式，形式上它是一个三维向量，其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴）的旋转角度。这样的话，很容易想到，同样的一个三维向量，代表了绕x，y，

IMU 计算 yaw，pitch 和roll IMU是机器人领域中一种很重要的传感器，可以用于许多不同的用途。在，视觉slam，机器人导航，VR头盔中都有它的身影。 不管要搞VSLAM还是机器人导航，我TM都绕不过这个传感器。所以，这篇文章主要是想记录一下看到的一下IMU的资料，以防自己以后忘记了。 由于在市面上IMU的价格幅度变化很大，每个IMU也有很大的不同。这篇blog的IMU默认为是拥有9...

今天花了不少时间去理解Yaw Pitch Roll的变换顺序 比如给定一个旋转(15， 30， 60)，那么物体应该先围绕哪个轴转呢？总得有个顺序吧？ 解决这个问题的第一个天坑就是：网上的资料坐标系都不一样！所以很多文章虽然说的是同一件事情，但是描述是不一样的，因为他们坐标系不一样！ 我自己理解这个问题是OPENGL的左手坐标系，即：Y是上下，X是左右，Z是内外。对应一下：Yaw是对

三维空间的右手笛卡尔坐标如图1所示。 图1 在航空中，pitch, yaw, roll如图2所示。 pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角，如图3所示。 yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，如图4所示。 roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角，如图5所示。 图2 图3 图4 图5

三个角，偏航角（Yaw），横滚角（Roll），俯仰角（Pitch）。 pitch、yaw、roll三个角如下图所示： （1）翻滚角roll是围绕x轴旋转。 （2）俯仰角pitch是围绕y轴的旋转，可视为飞机的上下俯仰。 （3）偏航角yaw是围绕z轴旋转，可视为控制飞机的偏航。 关于这三个角的解释，更详细的可以查看 在https://blog.csdn.net/yuzhongchun/article/details/22749521中有更详细的解释。 ...

摘要：STM32的I2C外设详解 本文系统介绍了STM32的I2C外设工作原理及使用要点。主要内容包括：I2C硬件外设的状态监控机制，主发送/接收模式的完整通讯流程及其对应的状态事件检测方法。重点阐述了状态寄存器的标志位清除规则和时序控制的关键点，特别是发送停止信号前检测BTF位、接收最后一个字节时发送非应答等易错环节。文章通过电话通话的类比帮助理解I2C通讯过程，并强调超时处理和总线状态检测的重要性。最后总结了常见问题解决方案，为开发者提供了实用的I2C编程指南。

本文介绍了STM32定时器的三种从模式工作方式：复位模式、门模式和触发模式。复位模式通过外部信号复位计数器并触发更新中断；门模式通过电平信号控制计数启停；触发模式通过边沿信号启动计数，常配合单脉冲模式使用。文章详细说明了各模式的配置方法，包括CubeMX设置和代码实现要点，并解释了如何通过中断标志位区分不同触发源。特别指出触发模式初始化时需手动清除更新中断标志位，避免误触发。这三种模式为定时器提供了灵活的外部控制方式，适用于不同应用场景。

本文整理 STM32 SPI 协议基础与 HAL 库使用，涵盖 SPI Flash 硬件连接、MOSI/MISO/SCK/CS 引脚作用、CS片选、1字节传输、四种工作模式、CubeMX 配置，以及查询、中断、DMA 函数和 W25Q64 基本操作，便于后续项目快速查阅。

本文介绍了增量型旋转编码器的工作原理及其在STM32上的应用实现。旋转编码器通过A、B两相输出方波信号，相位差90度来判断旋转方向和角度。文章详细说明了两种处理编码器信号的方法：GPIO中断方式和定时器编码器接口方式，并比较了它们的优缺点。接着，通过CubeMX配置实现了旋转编码器控制三色LED亮度和颜色切换的功能，包括定时器编码器模式设置、PWM输出配置和OLED显示进度条。最后提供了完整的代码实现，展示了如何读取编码器计数值、限制范围、更新PWM占空比以及通过按键切换LED颜色，并将亮度信息实时显示在O

TinyML（Tiny Machine Learning）是边缘计算与机器学习深度融合的新兴领域，旨在将轻量化机器学习模型部署于资源受限的微控制器（MCU）和传感器节点上，实现本地化智能决策。维度云端 AITinyML 方案隐私保护数据明文上传云端数据本地处理响应速度毫秒级网络延迟微秒级本地推理生存能力强依赖网络连接完全离线运行功耗高（持续通信）极低（<1 mW）

占 2 个字节，而串口按字节发送，所以再把这个 16 位整数拆成低字节和高字节，分别放到发送数组中。从 double 类型 转成 int16_t 类型，也就是 16 位有符号整数，不是 8 位整数。原本能表示的 32767，要反过来除以 1000，得到原始速度最大约 32.767。因为串口是一个字节一个字节发，所以要把这个 16 位数拆成两个 8 位字节。这样 STM32 收到后就以为角速度是 0，机器人就不旋转了。乘以1000保证 0.001位肯定时能保留下来的。转换成16位，后面拆成两个8位发送。

分频计算：32.768kHz / (127+1) / (255+1) = 1Hz，保证 RTC 秒脉冲准确。将PB0/1，配置为外部中断下降沿触发模式，开启内部上拉。PB0用来切换屏幕，PB1用来调节风扇转速。通道3输出的PWM用来控制电机转速，通道4输出的PWM用来控制电灯的亮度。用PA4/5两个GPIO口来控制电机的转动方向。LED的正极接PB11，负极接GND。中文显示编码），用来接收亮度反馈。发送‘A1’‘A2’等指令控制。下面的代码需要手写的。

此项目是在B站UP“技术探索者”的环境检测项目的基础上，进行扩展改动的。本项目硬件由为主控，搭配 DHT11、光敏电阻、MQ135 三类环境传感器，HC-05 蓝牙模块实现无线通信；外设包含 0.96 寸 OLED 屏、独立按键、TB6612 驱动模块、5V 风扇、LED 灯珠，整套器件均可使用 5V USB 供电，体积小巧。实现通过环境温度&手动按键控制电机转速，环境光暗&蓝牙控制LED的亮度，OLED的页面切换等功能。

因为数据转运都是在STM32内部进行的，加一个led显示就行了好，那在正式开始 DMA 代码之前，我们先花一段时间做个小实验啊，来验证一下这个存储器映像的内容，看一下我们定义的数据，它到底是不是真的存在了这相应的地址区间里我们回到代码啊，在这上面先随便定一个变量啊，UINT8 杠 T a 等于 0X660X66，是一个十六进制的数啊，然后在主函数里 OLEDShow Hex number，一行一列显示 A A 长度为 2，这就是正常的定义变量引用变量啊，然后我们再显示一下这个变量的地址看看，也是十六进制显示

SAR型ADC（逐次逼近寄存器模数转换器）是一种常见的中低速模数转换技术，广泛应用于STM32等MCU中。其核心由采样保持电路、逐次逼近寄存器、内置DAC和电压比较器四个模块组成。工作流程分为采样保持和逐次逼近转换两个阶段：首先锁定输入电压，然后通过逐位比较确定数字值。以12位分辨率为例，转换过程从最高位开始，通过比较器依次确定每位数值，经过12次迭代完成转换。例如在3.3V参考电压下，2.5V输入电压最终转换为数字值3103。这种转换方式具有结构简单、精度适中的特点，非常适合传感器采集等应用场景。

选型决策要写成一页纸的文档，列出候选方案、评估维度和最终决策理由，让 3 年后的人能看懂当时为什么这么选。因为产品迭代的时候，新人接手不知道当时的约束条件，很容易做出「为什么不换成 ESP32 / 换成 NB-IoT」这类质疑。有文档，一切清晰；没文档，每次都要重新讨论一遍。技术选型没有标准答案，只有适合当前约束条件的最优解。下一篇：[MQTT 协议精讲：QoS 0/1/2 背后的工程权衡，不是文档翻译]作者：15 年嵌入式软件工程师，专注物联网设备端开发专栏：嵌入式物联网工程实战：从连接到上云。

本文以STM32F103C8T6单片机为例，详细介绍了其内置bxCAN外设的使用方法

本文详细介绍了STM32F103的I2C硬件外设。主要内容包括：1. 硬件I2C与软件模拟I2C的区别及优缺点对比；2. STM32F103的I2C外设架构，包含通讯引脚模块、时钟控制逻辑、数据控制逻辑和整体控制逻辑；3. I2C时钟频率计算方法，涵盖标准模式(100KHz)和快速模式(400KHz)；4. 标准库初始化流程及代码实现；5. 常见问题与避坑指南，重点强调GPIO模式配置和时钟频率设置要点。文章通过生活类比和寄存器分析，深入浅出地讲解了I2C硬件工作原理，为STM32开发者提供了实用的技术参考