基于MMDet3D的pointpillars和centernet推理（mmdet3d v1.0 rc）

原创

已于 2023-04-12 23:50:00 修改 · 2.2k 阅读

标签

#3d #pytorch #深度学习

于 2023-04-12 22:58:23 首次发布

本文档详细介绍了如何安装MMDetection3D框架，包括两种安装方法，并提供了点云样例程序的验证过程。还详细阐述了KITTI和NuScenes数据集的预处理步骤，以及如何使用预定义模型进行推理和训练。

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mmdetection3D学习文档

mmdetection3D学习文档

官方文档：https://mmdetection3d.readthedocs.io/zh_CN/latest/demo.html

项目下载地址：https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d

安装环境

方法一

步骤一：首先配置pytorch环境（详见网上教程）

步骤二：如果安装的是CUDA11.0及以上版本，则可以直接通过以下命令进行MMDetection3D 的安装，否则就要使用方法二：

pip install openmim
mim install mmcv-full
mim install mmdet
mim install mmsegmentation
git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git
cd mmdetection3d
pip install -e .

方法二（我没用）

步骤 0. 通过MIM 安装 MMCV.

步骤 1. 安装 MMDetection.

pip install mmdet

同时，如果你想修改这部分的代码，也可以通过以下命令从源码编译 MMDetection：

git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection.git
cd mmdetection
git checkout v2.24.0  # switch to v2.24.0 branch
pip install -r requirements/build.txt
pip install -v -e .  # or "python setup.py develop"

步骤 2. 安装 MMSegmentation.

pip install mmsegmentation

同时，如果你想修改这部分的代码，也可以通过以下命令从源码编译 MMSegmentation：

git clone https://github.com/open-mmlab/mmsegmentation.git
cd mmsegmentation
git checkout v0.20.0  # switch to v0.20.0 branch
pip install -e .  # or "python setup.py develop"

步骤 3. 克隆 MMDetection3D 代码仓库.

git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git
cd mmdetection3d

步骤 4. 安装依赖包和 MMDetection3D.

pip install -v -e .  # or "python setup.py develop"

有部分注意事项详见官方文档。

验证

通过点云样例程序来验证

我们提供了一些样例脚本去测试单个样本，预训练的模型可以从模型库中下载. 运行如下命令可以去测试点云场景下一个单模态的 3D 检测算法。

python demo/pcd_demo.py ${PCD_FILE} ${CONFIG_FILE} ${CHECKPOINT_FILE} [--device ${GPU_ID}] [--score-thr ${SCORE_THR}] [--out-dir ${OUT_DIR}]

例：

python demo/pcd_demo.py demo/data/kitti/kitti_000008.bin configs/second/hv_second_secfpn_6x8_80e_kitti-3d-car.py checkpoints/hv_second_secfpn_6x8_80e_kitti-3d-car_20200620_230238-393f000c.pth

注意：模型需要放到主目录的checkpoints文件夹中。

测试结束后会在demo文件夹下边生成一个kitti_000008文件夹，结构如下：