这篇博客分享了作者在使用大疆livox mid100激光雷达进行LoAM（Lidar Odometry and Mapping）建图的实践经验。通过详细描述硬件连接步骤和点云数据处理，指出由于mid100实为三个mid40组成，Livox_LOAM不直接支持，需要自行合成点云。提供了相关驱动和库的下载链接，并展示了建图效果，欢迎读者进行技术交流。
关于大疆livox建图相关的开发，网上资料特别少，以下资料都是个人最近摸索出来的，欢迎大家私信技术交流．
livox进行环境构建的效果还是很不错的
livox目前有两款激光雷达，mid40,mid100,其实mid100就是３个40组成的
硬件连接：
15Ｖ３０Ｗ的电源线，路由器，电脑切换成有线连接，电脑和livox同时插在路由器上，并且路由器连网（一共三根网线），必须连网，livox要分配固定ip（联网的方法）／也可以直接将激光雷达与电脑直接相连，不过电脑端与激光雷达需要相同ip
使用路由器连接激光雷达／电脑／有线网络，并将电脑上的有线网络连接为上面新建的 lidar
启动激光雷达驱动，查看点云：
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
简单地建图效果：
mid100点云输出时，其实是连续输出三个mid40节点，livox_loam不支持mid100，因此需要将mid100中的点云合成叠加再发布
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实际操作：
livox驱动livox_ros_driver下载
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