ROS相关知识总结

前言

关于使用ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）过程中遇到的一些问题、查找到的相关知识，便于以后复习，持续更新...（可能存在错误！）

一、订阅回调函数

1、消息队列的作用：每个ros::Subscriber对象都有自己的消息队列。当消息到达时，它们被放入这个队列中。回调函数的触发与这个队列的大小有关。消息队列的内存分配是动态的，只有在收到消息时才会占用内存。
2、回调函数的触发条件：当调用ros::spin()或ros::spinOnce()函数时，ROS会检查所有订阅者的消息队列。如果消息队列中有消息，回调函数就会被触发。如果消息队列的大小为n，则回调函数会被执行n次，依次处理队列中的所有消息。所有的回调函数都是串行执行的。即使在多Subscriber的情况下，一个回调函数正在执行时，其他回调函数会处于等待状态。
3、ros::spin()和ros::spinOnce()的区别：ros::spin()会持续运行，不断检查回调队列，并执行可用的回调函数，直到ROS节点被关闭，可以把对message的处理放在回调函数中，不需要一个显式的循环。ros::spinOnce()只处理一次回调队列，然后返回。这允许在循环中有更多的控制，例如，可以结合ros::Rate来控制循环的频率。
4、消息队列大小的影响：如果订阅者的消息队列大小设置为1，那么回调函数总是只处理最新的一条消息，旧的消息会被丢弃。如果消息队列大小设置为大于1的值，比如10，那么回调函数会触发多次，依次处理队列中的所有消息，直到队列为空。这样可以确保不会丢失任何发布者发布的消息
5、执行回调函数时，消息队列并不会被锁定住。这意味着，在执行回调函数的同时，新的消息仍然可以被添加到队列中。
6、ros::spinOnce() 和 ros::Rate rae 和 rate.sleep() 配合使用可以创建一个循环，该循环允许你在处理回调函数的同时，还能以固定频率执行其他任务。保证频率不超过设定的频率，sleep时cpu休息，如果循环处理时间大于1/设定频率，则实际频率会低于设定频率，sleep不起作用。