车辆动力学从入门到进阶之路（传统篇）

编辑：CrazyRabbit
日期：2022年6月16日

本文主要讲一下车辆动力学如何入门，如何进阶，供想进入该领域的工程师参考。
本篇主要讲的是传统领域，不包含电控开发。

0. 前言

何为车辆动力学？

车辆动力学，英文为Vehicle Dynamics，俗称VD。我们可以先从猎聘上看一下，车辆动力学工程师的工作内容和职责。


一般而言，车辆动力学大体上分为两个方向，上面的两个招聘简图分别对应这两个方向：

• 仿真设计：主要是用Adams-Car等车辆动力学仿真工具，以仿真的手段，完成车辆动力学性能的目标设定（通常是客观指标）、分解和达成
• 性能调校：通过实车评价，以底盘调校的方式，完成车辆动力学性能的目标设定（通常是主观指标）、分解和达成

工作职责

从上述图片看，无论是仿真方向还是调校方向，都涉及到几个关键词：

• 目标设定
• 目标分解
• 性能验收

任职要求

对于任职者的要求，都涉及到几个关键字：

• 车辆动力学理论
• 底盘零部件开发

对于偏仿真人员，强调精通Adams-Car等软件的使用；对于调校人员，强调较高的驾驶技能和评价能力。

1. 理论知识

无论是偏仿真，还是偏调校，车辆动力学的理论知识是所有工作的前提。本节介绍车辆动力学的理论基础如何入门。以个人的工作经验，涉及到车辆动力学的理论知识主要包含以下几个细分领域。

1.1 “纯”车辆动力学知识

什么叫“纯”车辆动力学知识呢，这是我个人的一个定义，没有这种官方的说法。我的解释是：
只需要很少的底盘结构或零部件的知识，所有东西都是抽象为数学模型的知识。这类知识大多是数学公式的推导。举个例子，《汽车理论》第五章，二自由度操稳模型，推导出了很多车辆动力学的关键结论（比如，不足转向度）。任何一个不懂底盘结构的工科学生都能看懂。

这种知识如何获取呢？

很简单，捡起一些最基础的工科数学（微积分、矩阵），然后直接看书即可。
涉及到“纯”车辆动力学的书多如牛毛，个人推荐入门只需要看两本（其实，不只是入门，进阶也是这两本书）：

• 《汽车理论》，国内的教材一般饱受诟病，但这本书绝对是良心之作。这本书的特点是小而精。对于做底盘车辆动力学的人员，第四、五、六章（制动、操稳、平顺性）要倒背如流（不是背课文，是一些推导出来的结论要理解记忆）。这本书要反复看，不是一下子就能理解透彻的。
• 《Vehicle Handling Dynamics-Theory and Application》2nd，作者是【日】 俺不整人（安部正人），这本书只讲操稳，相当于《汽车理论》第五章的扩展。如果学习操稳的话，这本书足够了，这本书的特点是：
  • 深入浅出，理论推导不是很难的那种，没有用太复杂的数学工具（但仍然比《汽车理论》难，如果看的困难，请捡起工科数学）
  • 特别是有操稳二自由度模型基础上的扩展，比如考虑转向柔性，考虑侧倾，驱动制动等因素对操稳的影响
  • 包含了一些电控的理论知识（后轮/四轮转向）
  • 有大量仿真或实测的图
  • 中文版当前有售

前期可以集中精力看这两本书，精力不足的话，仔细看第一本。两本书都吃透的话，基本上在VD工程师圈可以混得很开了，起码讨论理论问题会很有底气。