算法竞赛回归日志—基础图论

本文解析了Tarjan算法在寻找有向图的强联通分量中的应用,包括dfn和low数组的使用,以及POJ问题实例中的图压缩和强连通分量计数。重点讲解了如何通过算法实现缩点操作并解决不同问题场景下的计数问题。

有向图强联通分量的Tarjan算法

算法内容

dfn[u]dfn[u]dfn[u] :节点 uuu 搜索的次序编号

low[u]low[u]low[u] :节点 uuuuuu 的子树(经过最多一条后向边或栈中横叉边)能回溯到的最早的栈中节点的次序编号

void Tarjan(int u){
    dfn[u]=low[u]=++idx;
    ins[u]=true,stk[++top]=u;
    for(int i=0;i<e[u].size();++i){
        int v=e[u][i];
        if(!dfn[v]){
            Tarjan(v);
            low[u]=min(low[u],low[v]);
        }
        else if(ins[v]) low[u]=min(low[u],dfn[v]);
    }
    if(dfn[u]==low[u]){
        num[bel[u]=++sum]=1,ins[u]=false;
        int v=-1;
        while(v=stk[top--],v!=u){
            ++num[bel[v]=sum];
            ins[v]=false;
        }
    }
}
POJ 2186

考虑将图中的强连通分量缩点后构造新图,答案就是出度为零的强连通分量里包含的点数,注意存在两个出度为零的强连通分量时则无解。

POJ 3180

本质上就是找包含点数大于等于 222 的强连通分量的个数。

POJ 1236

第一个问题就是求缩点后入度为零的强联通分量的个数。

第二个问题我们可以考虑树的情况,比较显然就是入度为零和出度为零的点数的最大值,考虑扩展到森林的情况,将第一个树的出度为零的点连入第二个树入度为零的点,依次类推,最后将最后一棵树连回第一棵树,可以证明这样需要的边数最少。

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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