ROS2基础 | 编译与运行

1 专栏介绍

  本专栏为ROS2的从零基础到应用于落地项目的实用教程，附C++工程级全套代码。
  详情：ROS | 实战，教程源码：gorilla_ros_tutorials

2 编译

2.1 编译命令

  上一篇文章提到ROS2的工程编译是使用colcon build命令，它所依赖的构建工具是ament，ament的作用是用于管理ROS2功能包的构建、依赖解析和安装等操作。ament_cmake是ament工具集的一部分，它结合了CMake来实现ROS2 C++功能包的编译和构建。
  说白点，ament_cmake只是基于CMake又封装了一层，本质上还是cmake的编译方式。
  colcon build命令本身可以自带很多参数，另外也兼容cmake的参数，只需在前面加上–cmake-args即可，详细参考：colcon build -h

2.2 编译结果描述

  使用colcon build命令后，它会生成build、install、log三个目录。

• build目录：包含了编译过程中生成的中间文件和构建配置文件；
• install目录：最终安装构建结果的地方。当colcon build成功后，所有构建好的可执行文件、库文件、头文件、配置文件及其他相关资源都会被安装到install目录下；
• log目录：存储构建过程中产生的日志文件。

  我们最关心的是install内的可执行文件、xxx.so和配置文件，其他的都可以删除。除非特别指定位置，一般情况，可执行文件和xxx.so都在install/package name/lib下，配置文件在install/package name/share内。
例如：hello_world项目，可执行程序在./install/hello_world/lib/hello_world/下，暂无*.so和配置文件。

2.3 注意事项

  当项目中修改了CMakeLists.txt文件时，最好将build、install、log目录都删除，避免编译时出现奇怪的问题。
  编译时带上-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON选项，它指示CMake在build目录下生成一个名为compile_commands.json的文件。这个文件包含了项目中每个源文件的完整编译命令。

colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

  compile_commands.json文件最大的作用在于集成开发环境(IDE)的支持，使得IDE可以提供代码导航、语法检查、智能提示等功能。