osqp-eigen使用记录

原创 已于 2022-03-13 16:44:08 修改 · 4.7k 阅读 · 36
于 2021-09-21 17:08:31 首次发布
本文详细介绍如何在Ubuntu环境下安装OSQP和Eigen，并通过一个具体例子展示了如何利用这两个库解决二次凸优化问题。文章首先介绍了环境配置过程，随后通过一个具体的编程实例解释了如何设置和求解优化问题。

1. 环境配置

参考这两篇文章安装osqp和eigen3（都装在了/usr/local下）：

18.04安装osqp-eigen_夜半__的博客-CSDN博客

ubuntu 安装使用eigen3 (两种方式)_樱桃木的博客-CSDN博客

其中osqp可以用build/out/osqp_demo进行测试。

osqp-eigen的安装也是参照第一篇参考文章。测试方式需要手动对example里给的MPCExample进行编译运行，最后是可以成功实现的。

2. 例子练习

用了这里面最后一个例子做了编程练习

OSQP使用说明 - 知乎

也可以参考这篇：使用OSQP解决二次凸优化(QP

标签
#c++
最低0.47元/天 解锁文章
二次规划（QP）与OSQP求解器
热门推荐
牛仔很忙
04-18 1万+
优化在很多领域都发挥着重要应用，其中自动驾驶的运动规划可以看做一个优化问题，根据实际情况进行合理简化和建模。 一个优化问题包含：优化目标和约束条件（包含等式约束、不等式约束）。 如果约束条件或目标函数包含非线性，则为非线性优化。二次规划是一种特殊的非线性规划，也是标准的凸优化问题，能够快速求解。 在路径/轨迹优化中经常建模为二次优化问题进行求解，很多MPC的求解过程也是转化为序列二次规划进行求解。 二次优化的标准形式为： 关于二次项系数的正定性，以及优化理论的剖析，此处暂不做探讨，可以阅读...
Windows下用CMake和MinGW编译OSQP-Eigen避坑全记录（附Qt项目配置）
weixin_33738555的博客
04-02 380
本文详细记录了在Windows平台下使用CMake和MinGW编译OSQP-Eigen库的全过程，包括环境准备、依赖库版本匹配、Eigen3配置、OSQP编译特殊处理以及Qt项目集成实战。特别针对常见编译错误和头文件引用问题提供了解决方案，帮助开发者顺利在Qt项目中应用OSQP-Eigen进行优化算法开发。
【C++】开源：Ipopt、OSQP、osqp-eigen、casadi常用求解器配置使用
DevFrank的博客
04-04 4018
【C++】开源：Ipopt、OSQP、osqp-eigen、casadi常用求解器配置使用
Ubuntu 22.04下OSQP-Eigen安装避坑实录：从版本锁定到头文件修改的完整指南
weixin_33691817的博客
05-22 592
本文详细介绍了在Ubuntu 22.04系统下安装OSQP-Eigen的完整指南，重点解决了版本锁定和头文件修改等常见问题。通过精确控制OSQP v0.6.3和OSQP-Eigen v0.8.0的版本匹配，以及修正头文件路径，确保安装过程顺利进行。文章还提供了测试验证和故障排查方法，帮助开发者高效完成安装并应用于优化控制与数值计算项目。
Apollo MPC OSQP Solver
weixin_42143018的博客
11-02 1万+
Apollo MPC OSQP Solver 新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片Solver代码生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 Apollo MPC算...
ubuntu20.04 osqp，osqp-eigen和测试记录
Juanmao13的博客
11-11 2008
亲测有效。
osqp和osqp-eigen优化库安装编译报错记录
怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜
06-13 6310
编译安装osqp-eigen库的过程一直报错，网上搜索也没发现什么类似的原因。后来仔细看了两个库的项目仓库，发现原因可能是两个库的版本不匹配，osqp库比较新，而osqp-eigen库比较旧，还未对于新版进行适配，因而尝试下载旧版的osqp库，之后osqp-eigen库的编译安装就正常通过了。
【记录】linux安装osqp、osqp-eigen过程，并实现计算
weixin_58477062的博客
11-16 1420
使用osqp-eigen库求解MPC和LQR问题及安装osqp和osqp-eigen库
安装eigen opqp eigen-osqp matplotlib-cpp IPOPT及使用
zk1639712996的博客
08-28 2867
usr：系统级的目录，可以理解为，/usr/lib理解为。/usr/local：用户级的程序目录，可以理解为。用户自己编译的软件默认会安装到这个目录下。/opt：用户级的程序目录，可以理解为，opt有可选的意思，这里可以用于放置第三方大型软件（或游戏），当你不需要时，直接rm -rf掉即可。在硬盘容量不够时，也可将/opt单独挂载到其他磁盘上使用。源码放哪里？/usr/src：系统级的源码目录。：用户级的源码目录。...
path_optimizer 复现
qq_35632833的博客
03-13 3352
文章目录一. 安装依赖1. package依赖2. cmake 版本问题3. eigen 版本问题4. 安装osqp和osqp-eigen5. gflags安装二. 运行结果 参考：LiJiangnanBit/path_optimizer_2 感谢作者贡献的很好的开源项目，记录一下复现过程中的问题 一. 安装依赖 1. package依赖 首先 clone 下来放到 src 中，这两个 package 也需要 clone 下来放到 src 中 ros_viz_tools tinyspline_ros
Ubuntu 22.04 下 OSQP-Eigen 避坑实录：从版本锁定到头文件修改的完整指南
weixin_30527423的博客
05-22 698
本文详细介绍了在Ubuntu 22.04系统下安装和配置OSQP-Eigen的完整避坑指南，包括版本锁定、头文件修改和编译参数优化等关键步骤。针对常见的编译错误如`osqp.h not found`和`c_int undeclared`提供了具体解决方案，帮助开发者高效完成环境搭建，适用于机器人控制和自动驾驶等领域的优化算法开发。
Ubuntu 18.04下，从CMake版本冲突到成功编译OSQP-Eigen的完整踩坑实录
weixin_30836759的博客
03-25 446
本文详细记录了在Ubuntu 18.04系统中解决CMake版本冲突并成功编译OSQP-Eigen求解器的完整过程。从识别CMake版本问题到实现多版本共存，再到正确安装Eigen库和OSQP依赖，最后完成OSQP-Eigen的编译验证，为机器人控制和MPC项目开发者提供了实用的技术指南。
MPC跟踪控制
weixin_44423355的博客
11-12 1553
MPC跟踪控制 理论 关于移动机器人MPC跟踪控制的模型推导可参考这位博主的推导，写得非常详细。 这篇是控制控制量的增量的推导过程。 这篇是控制控制量的推导过程。 实践 关于MATLAB使用与OSQP库使用可参考这位博主的博客，OSQP库的使用写得简洁明了。 这个是OSQP库中给的MPC转二次规划的例子，没理解前面部分的内容，这个例子的内容大概率是理解不了的。如果你能一下看懂这个例子里面代码为什么这么写，你数学应该极好了。 再推荐结合这篇博客，更能加速理解，OSQP例子中AcA_cAc​矩阵为什么这么写。每
多机编队—(2)Ubuntu安装Eigen OSQP OSQP-EIGEN求解器
qq_45252077的博客
09-07 1703
承接上文，想要通过MPC进行轨迹的跟踪，参考了一些教程，打算采用OSQP，OSQP-Eigen求解器进行机器人控制输入U(k)的计算。求解器的安装我是按照这篇博客linux安装eigen/osqp/osqp_eigen库，记录下操作流程。另一个原因是备份一下Eigen OSQP OSQP-EIGEN安装包：因为我在github上下载了Eigen OSQP OSQP-EIGEN源码，但在后面进行编译时一直不通过，后面换了现在文章中的Eigen OSQP OSQP-EIGEN包后顺利编译。
Windows C++ 环境下 eigen、osqp、osqp-eigen安装教程
MWooooo的博客
09-15 3939
本文是Windows环境下安装eigen、osqp、osqp-eigen的一个简单教程。
18.04安装osqp-eigen
qq_38313901的博客
08-05 5050
1.首先安装依赖osqp和Eigen3 由于Eigen3已安装好，下面记录安装osqp： git clone --recursive https://github.com/oxfordcontrol/osqp cd osqp mkdir build cd build cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON make -j6 sudo make install 2.安装osqp-eigen git clone https://github.com/robotology/osqp-ei
osqp和osqp-eigen在linux中的安装
m0_56514535的博客
08-02 328
做完这些就会发现usr/local/include 多出三个文件，usr/local/lib中多出许多文件，这些文件在cmakelist中需要用到。首先将osqp和osqp-eigen的压缩包放到合适的位置（比如下载文件夹），解压缩。
Linux萌新自救指南：手把手教你排查和修复OSQP-Eigen头文件路径错误（从#include ＜osqp.h＞到#include ＜osqp/osqp.h＞）
最新发布
weixin_33725270的博客
05-22 631
本文详细介绍了在Linux系统中排查和修复OSQP-Eigen头文件路径错误的完整指南。从理解头文件包含机制到修改路径、解决版本兼容性问题，再到完整的安装步骤和常见问题排查，帮助Linux新手快速解决`#include <osqp.h>`到`#include <osqp/osqp.h>`的路径错误问题。
osqp-eigen编译报错排查：版本兼容性分析与降级解决方案
weixin_30879169的博客
04-17 539
本文详细分析了osqp-eigen编译报错的常见原因，重点探讨了osqp与osqp-eigen版本兼容性问题。通过版本对比和实验验证，提供了降级安装osqp v0.6.2的完整解决方案，包括精准卸载、指定版本编译和环境配置等关键步骤，帮助开发者快速解决优化库安装中的编译报错问题。
评论 8
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值