第三更，单目相机标定实践（完整过程）

本文主要是在前两篇博客的基础上做的更新，对有畸变的网络摄像机进行标定。理论基础知识请参考：

《相机参数标定（camera calibration）及标定结果如何使用》

https://blog.csdn.net/Aoulun/article/details/78768570

《第二更，相机参数标定基础：从小孔成像开始到单双目标定》

https://blog.csdn.net/Aoulun/article/details/104780993

关于双目相机标定的具体实践，可参考我的另外一篇博客

《第四更，双目相机标定实践（完整过程）》

https://blog.csdn.net/Aoulun/article/details/104789685

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目录

01 前言

02 实验条件

03 实验内容

04 实验步骤

05 实验代码

06 实验图片

07 实验结果

01 前言

昨天我们村的村支书赵建国特意驱赶牛车30里找到。说村口的摄像头看人是扁的。尤其是村口孙建国家旁边安的那个摄像头里的钱建国简直就不像个人。我一寻思，这事有点不对。钱建国今年1月22日刚从外省打工回来，按照上级的要求，以及村支书的指示，必须在家隔离14天。按道理说，钱建国不应该出现在村口的孙建国家旁边啊。我想都不用想，就知道是啥事。孙建国1月25号从外省回来，也在隔离中。孙建国欠了钱建国钱，钱建国去讨债了。

为了村里的抗疫大计，我亲自戴了两层口罩，跟村里的水电工李建国一起把摄像头卸了，搬回家，好好研究一番。看看到底是那除了毛病。根据现场的实际查勘，初步断定是摄像头的畸变太严重，晃了村支书的眼。这事必须解决，绝不能因为摄像头的事，跟村支书添乱。

02 实验条件

主要的实验器材都在下面这两幅图中了 

主要的实验器材在如下清单中显示 

03 实验内容

主要的实验内容包括：

1.搭建整个实验平台，观察摄像机拍照情况

2.标定网络摄像机，求取相机参数

3.用标定的相机矫正拍摄的图片

4.向村支书汇报

04 实验步骤

（4.1）搭建实验平台

首先，我按照某康网络相机拍照的基本流程，搭建了平台。

摄像机采用电源适配器通电。

数据传输采用1米长网线跟笔记本电脑链接。

根据某康开放的API，自己搭建了一个相机连接采集MFC窗口，窗口具有预览功能。

点击预览按钮，左侧窗口可以实时预览我老家农家小院储物间的内景。

单击抓图按钮，保存图像。由于我在代码里把路径写死了，所以，没有配置路径的窗口。

从预览的效果来看，笔直的墙壁、取暖器排气管路、梯子边缘都有明显的弯曲。

所以，本次相机标定的一个重要任务是，不光是求得相机的参数，还要对图像畸变进行矫正。

（4.2）标定相机

标定板的实际尺寸参考如下图所示。实际长度是，每个单元格的长度是2厘米。

（4.2.1）拍摄标定图片

我从拍摄的所有图片中，挑选了21幅作为标定用图。 

你肯定会质疑，为什么标定板占图像的比例这么小，不应该是占很大一部分才对嘛？且听过说。我用的这个网络摄像机，在这个位置以外，拍摄的照片是清晰的。如果在这个位置以内，照片将会模糊。可以看个图。