STM32CubeMX的正交编码器encoder

由于最近干活遇到需要获取正交编码的功能，所以返回来研究一下STM32CubeMX的编码器功能，之前也更新过STM32的定时器功能，但是因为之前搞平衡车的正交编码器没有搞清楚原理，就直接用了脉冲输入功能草草了事，现在也算是为之前的年轻买单了，不过看到现有的Encoder说明都比较简单，所以就当是为开发者做贡献了，我研究清楚之后来一篇博客。
书归正传，正交编码器通常是安装在电机上的，与电机转子的主轴同轴，有一些是通过主轴连接减速或加速齿轮组再接入编码器的，编码器一般有光栅编码器和磁极编码器两种，正转反转输出的脉冲都是下图这个样子

STM32本身带有处理正交脉冲的功能，也就是定时器中的Encoder模式
具体操作：

STM32CubeMX配置

1.打开STM32CubeMX，选择自己使用的芯片，此处我以STM32F429IGT6为例进行；

2.设置系统、时钟基本操作

SYS

RCC

3.定时器设置

此处我选用的是TIM3，TIM3位通用定时器，一般芯片通用定时器比较多
Combined Channels采用Encoder Mode（编码器模式）
选用此模式后TIM3的CH1和CH2就变为编码器接口了，记住对应的两个接口，之后要把编码器信号接到这两个口上，我的是PA6和PA7

下方参数设定根据需求进行设定，由于我需要记录编码器的上升沿和下降沿，所以此处选择的是Encoder Mode TI1 and TI2，这个模式将AB两组脉冲的上升下降沿都计数了，就是计数4次，不需要那么精确的同学可以把预分频系数（Prescaler）修改为4-1，那么脉冲检测到4个脉冲就会计数1次了，滤波器看个人，我用杜邦线直连的，距离10cm不到所以我设的是0，具体怎么选可以看STM32中文参考手册，懒人看下面的图

4.串口设置

为了方便观察，需要通过串口发送对应的旋转方向，旋转计数值到串口调试助手。
由于芯片只用于发送数据，就不搞中断了，直接选择异步串口即可

5.最后配置时钟树

这个大家自行处理，每块芯片都不同，最终让中间HCLK(MHz)为72即可

6.项目配置

我用的开发环境是Keil5，所以在Toolchain/IDE中选择了MDK-ARM

代码生成的时候把Generated files中的第一项选中，不然h文件和c文件混着，看着都难受