CAN通信总线知识详解 5.CAN通信错误帧格式

错误帧由错误标志（Error Flag）和错误界定符（Error Delimiter）组成。

依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头，加油！ 1 错误帧的帧结构 在发送和接收报文时，总线上的节点如果检测出了错误，那么该节点就会发送错误帧，通知总线上的节点，自己出错了。 错误帧由错误标志和错误界定符两个部分组成。 主动错误标志：6个连续的显性位； 被动错误标志：6个连续的隐性位；...

CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于汽车、工业自动化等领域的串行通信协议。在 CAN 总线通信过程中，可能会出现多种错误帧，本文介绍常见的几种

1、简介 CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。 优点： 传输速度最高到1Mbps，通信距离最远到10km，无损位仲裁机制，多主结构。近些年来，CAN控制器价格越来越低。 Ø 低成本：ECUs通过单个CAN接口进行通信，布线成本低。 Ø 高集成：CAN总线系统允许在所有ECUs上进行集中错误诊...

1.错误帧的帧结构 在发送和接收报文时，总线上的节点如果检测出了错误，那么该节点就会发送错误帧，通知总线上的节点，自己出错了。 错误帧由错误标志和错误界定符两个部分组成。 主动错误标志：6个连续的显性位； 被动错误标志：6个连续的隐性位； 错误界定符：8个连续的隐性位。 可以看到在错误标志之后还有0~6位的错误标志重叠，这一段最低有0个位，最多有6个位，关于这一段是怎么形成的，将在下文中解释。 2.错误帧的检测 2.1 位填充原则 在了解CAN总线中的错误检测之前，首先需要了解什么是位填充。 CAN协议中

CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。

CAN总线是一种控制器局域网总线，每一个挂载在CAN局域网的设备，都可以利用CAN去发送信息，也可以接收局域网的各种信息，每个设备都是平等的，共享CAN的资源。广泛应用于汽车、嵌入式和工业控制等领域。CAN总线一共有五种帧。

如果总线上传输的数据帧格式与协议规定的帧格式不符合， 就会发生格式错误。比如， 在数据帧和远程帧中的CRC段、 ACK段和帧结束段EOF， 存在1个bit位的CRC界定符、 1个bit位的ACK界定符和7个bit位的帧结束符， 它们均被定义为隐性电平， 如图2所示， 若在这些位置上出现显性电平， 则视为一种格式错误， 接收节点和发送节点都可能向总线发送该种类型错误帧。因此， CAN节点及CAN线束的电容会影响整个网络的电容， 电容越大， 下降边沿越缓， 导致接收节点发生位采样错误， 从而导致错误帧的产生。

CAN总线是由德BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO11519），是国际上应用最广泛的现场总线之一。CAN总线是一种多主控，基于广播的串行数据通信协议，具有高性能、高可靠性、实时性等优点。

认识CAN 总线错误的第一步就是了解认识CAN 总线协议和它的具体功能，这样才能更容易地理解CAN 总线是如何去发现并解决错误的。首先没有系统是完美的 ，错误难免发生，但一个优秀的系统知道如何检测错误，检查并重新发送修正后的数据。CAN 总线虽然也会出现错误，但却可以高效的解决错误。 在开始学习之前，我们需要先了解一下CAN 总线的数据帧，其如图所示。 对于标准CAN 数据帧而言，它有一个更详细的版本（如下图所示），它可以帮助我们了解错误位的位置和工作原理。 ●分隔符位：它们是隐...

CAN总线学习总结2——CAN错误及CAN busoff处理机制 CAN总线具有严格的错误诊断功能，该功能已经固化在芯片中，一旦错误被检测，正在传送的数据帧将会立即停止而待总线空闲时再次重发直至发送成功，该过程并不需要CPU的干涉，除非错误累计该发送器进入总线关闭（Bus Off）。 一：错误帧 错误帧由两个不同的场组成。第一个场是不同节点提供的错误标志重叠部分；第二个场是错误界定符。 主动错...

CAN总线--控制器局域网总线CAN总线是由BOSCH公司开发的一种简洁易用、传输速度快、易扩展、性能高的串行通信总线，广泛用于汽车、嵌入式、工业控制等领域CAN总线特征：两根通信线（CAN_H、CAN_L）,线路少差分通信，抗干扰能力强高速CAN（ISO11898）:125k~1Mbps，

CAN总线【3】--CAN协议错误帧

一、CAN协议帧格式 CAN协议帧的格式十分重要，部分MCU中的CAN外设寄存器就是根据对应帧结构来进行设计的。 数据帧：用于发送单元向接收单元传送数据的帧 遥控帧：用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧 错误帧：用于当检测出错误时向其他单元通知错误的帧 过载帧：用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧 帧间隔：用于将数据帧和遥控帧与前面的帧分离开来的帧 1、数据帧 （1）帧起始：标识一个数据帧的开始，用于同步，一个显性位，只有在总线空闲期间节点才能发送SOF （2）仲裁

CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔。本篇博文将详细讲解CAN数据帧格式。

转载：CAN总线错误帧详解

接触CAN总线的都知道，错误帧一直以来就是小概率难处理的的问题，不出现则以，出现就是项目相关方的各种扯皮（我们没问题、我们也没问题、我们单独工作也没问题等等），相关争论无穷无尽。这是为什么？就是因为对CAN总线错误帧的理解不够透彻，谁也没把握是不是自己的控制器产生的连锁反应，当然这也和公司开发流程有关系。多的就不多说了，亲身体验更为实际，总之，没有充足的理论说服对方，便会产生争论。后面就随作者一起学习总结关于CAN总线的错误帧吧。

本期我们就开始学习CAN总线的帧格式，对应帧格式的话，在前面我们学习I2C协议和SPI协议等协议的时候也是类似的学过这些协议在传输过程中是怎么样去实现数据的传输的。[1-2] 帧格式_哔哩哔哩_bilibili。